[发明专利]一种基于无人机的监控方法

说明书

本发明提供了一种基于无人机的监控方法，通过获取待监控区域的区域位置信息，将无人机基站的位置作为中间点，无人机根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，目标无人机根据电子地图数据计算中间点与待监控区域中心位置之间的第二导航路径，并按照第一导航路径和第二导航路径移动至所述监控区域，获取所述监控区域内的视频图像，并将其发送到控制器，控制器对接收到的视频图像进行分析，判断是否发出警示。本发明中以无人机基站作为中间点，将整条导航路径拆分为多条导航路径来计算，从而减少了每次计算时的计算量，使得在使用无人机进行监控作业时，可以更快的抵达监控区域，提高了无人机的智能性。

技术领域

本发明涉及无人机监控领域，尤其涉及一种基于无人机的监控方法。

背景技术

虽然无人机技术的不断发展，无人机在各行各业中的应用都愈加频繁。比如使用无人机进行农田的喷药、高空拍照、无人机敏感区域作业或者无人机追踪等。

在使用无人机进行各种作业时，无人机更加智能的飞行，减少操控人员的负担是现有技术中研究人员的研究方向之一。现有技术中提供了一些无人机导航的方法，其主要的思路是：按照已有的电子地图数据获取各种地形信息，再根据起点和终点确定一条完整的导航路径，并设定无人机按照该导航路径进行飞行。

但是，现有技术的方案中，若起点与终点之间的距离较长，则需要花费较长的时间来计算导航路径，当有临时的路径调整时，需要重算整条导航路径，会占用大量的计算资源，因此导致无人机在作业时不能很好的开展工作。

发明内容

本发明提供了一种基于无人机的监控方法，能够减少路径计算量，快速的获取航行路径，从而顺利的获取待监控区域内的监控视频图像。

一种基于无人机的监控方法，其中，所述方法包括：

预设目标无人机获取起点的位置信息以及待监控区域的区域位置信息；

所述目标无人机确定当前与所述无人机距离最近的目标无人机基站的位置，并将所述目标无人机基站的位置作为中间点；

所述目标无人机根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站；

所述目标无人机根据电子地图数据计算所述中间点与所述待监控区域中心位置之间的第二导航路径，并按照所述第二导航路径移动至所述监控区域的中心位置上方；

所述目标无人机按照预设的监控路线获取所述监控区域内的视频图像，并将所述视频图像通过无线通讯发送到遥控中心的控制器；

所述控制器对接收到的视频图像进行分析，判断是否符合报警条件，若符合，则发出警示。

较佳的，所述目标无人机按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站包括：

所述目标无人机将所述第一导航路径发送至所述目标无人机基站；

所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第三导航路径；

所述目标无人机基站将所述第三导航路径发送至所述目标无人机；

所述目标无人机按照所述第三导航路径移动至所述目标无人机基站。

较佳的，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第三导航路径包括：

所述目标无人机基站对各导航路径进行对比确定交叠路段，所述交叠路段为至少两条导航路径的共同部分；

所述目标无人机基站判断所述第一导航路径中是否存在所述交叠路段，若存在，则所述目标无人机基站对所述第一导航路径中的所述交叠路段进行重新规划得到非交叠路段；