[发明专利]一种直流电动机控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种直流电动机控制方法，其特征在于，设定电压阈值、第一时长和第二时长，还包括：

确定直流电动机在正常工作状态下的第一交轴电流和第一直轴电流；

检测所述直流电动机的直流母线电压持续小于所述电压阈值的时间是否达到所述第一时长；

当所述直流母线电压持续小于所述电压阈值的时间达到所述第一时长时，将所述第一交轴电流和所述第一直轴电流作为控制电流，控制所述直流电动机运行所述第二时长；

在所述控制所述直流电动机运行所述第二时长之后，进一步包括：

判断在所述控制所述直流电动机运行所述第二时长过程中，所述直流电动机的直流母线电压持续小于所述电压阈值的时间是否达到所述第一时长；

如果是，执行所述将所述第一交轴电流和所述第一直轴电流作为控制电流，控制所述直流电动机运行所述第二时长；

如果否，根据所述直流电动机当前的实际转速和目标转速，确定第二交轴电流和第二直轴电流，将所述第二交轴电流和所述第二直轴电流作为控制电流，控制所述直流电动机运行；并在将所述第二交轴电流和所述第二直轴电流依次确定为所述第一交轴电流和所述第一直轴电流后，执行所述检测所述直流电动机的直流母线电压持续小于所述电压阈值的时间是否达到所述第一时长；其中，所述第二时长大于或等于所述第一时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述检测所述直流电动机的直流母线电压持续小于所述电压阈值的时间是否达到所述第一时长之后，进一步包括：

如果否，根据所述直流电动机当前的实际转速和目标转速，确定第二交轴电流和第二直轴电流，将所述第二交轴电流和所述第二直轴电流作为控制电流，控制所述直流电动机运行；并在将所述第二交轴电流和所述第二直轴电流依次确定为所述第一交轴电流和所述第一直轴电流后，执行所述检测所述直流电动机的直流母线电压持续小于所述电压阈值的时间是否达到所述第一时长。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述直流电动机当前的实际转速和目标转速确定第二交轴电流和第二直轴电流，包括：

接收外部输入的所述目标转速；

根据所述直流电动机当前的电磁参数和上一时刻的实际角度频率，通过如下公式一计算所述直流电动机的锁相环角度误差，并将所述锁相环角度误差和零作为给定值进行比例调节和积分调节，获得所述实际转速；

将所述目标转速和所述实际转速作为给定值进行比例调节和积分调节，获得所述第二交轴电流，并根据所述第二交轴电流确定所述第二直轴电流；

所述公式一包括：

Δθ＝V_d1-R·I_d1+L_q1·I_q1·ω

其中，所述Δθ表征所述锁相环角度误差，所述V_d1表征所述直流电动机当前的实际直轴电压，所述R表征所述直流电动机的相电阻，所述I_d1表征所述直流电动机当前的实际直轴电流，所述L_q1所述直流电动机当前的实际交轴电感，所述I_q1表征所述直流电动机当前的实际交轴电流，所述ω表征所述直流电动机上一时刻的实际角度频率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二交轴电流确定所述第二直轴电流，包括：

根据所述直流电动机当前的电磁参数和所述第二交轴电流，通过如下公式二计算所述第二直轴电流；

所述公式二包括：

其中，所述I_d2表征所述第二直轴电流，所述I_q2表征所述第二交轴电流，所述L_d1所述直流电动机当前的实际直轴电感，所述L_q1所述直流电动机当前的实际交轴电感，所述K_E表征所述直流电动机当前的反电动势系数。