[发明专利]基于超声波雷达与毫米波雷达的控制方法

说明书

技术领域

本发明属于无线电领域，特别涉及基于超声波雷达与毫米波雷达的控制方法。

背景技术

在市场前景预期良好的背景下，智能辅助驾驶系统逐渐成为一种不可或缺的功能。对于主机厂而言，加装了智能辅助驾驶系统可以有效提高车辆的行驶安全性和市场竞争力；自动紧急制动系统作为智能辅助驾驶系统中一个关键的功能，正逐步成为车辆的一种标准配置，而目前主流的自动紧急制动系统的解决方案包括了视觉摄像头或者毫米波雷达的方案。而纵观近些年车辆事故的发生比例，其中有相当一部分的事故是由于车辆变道时未注意到盲区内的车辆导致的。若行驶中的车辆配置了盲区监测系统，那么当车辆主动变道时，毫米波雷达会探测是否存在盲区位置的车辆，决定是否需要提醒驾驶员存在的潜在危险，从而有效避免了碰撞危险的发生。毫米波雷达因其测距精度较高，且不受天气的因素影响的原因，目前毫米波雷达是主要的智能驾驶辅助系统传感单元。毫米波雷达可以高精度测距与测速，但是通常当前方目标物距离低于一定阀值(约1.5米)时，毫米波雷达会进入盲区而失去目标物信息。

发明内容

为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了根据获取到的目标物与样本车辆之间的相对距离对毫米波雷达与超声波雷达进行选择性开启从而防止使用单一监测方式导致障碍物进入盲区使得监测失效这一情况的出现的控制方法。

为了达到上述技术目的，本发明提供了基于超声波雷达与毫米波雷达的控制方法，应用于样本车辆，所述控制方法，包括：

获取样本车辆与前方车辆的相对距离；

当相对距离小于预设阈值时，激活超声波雷达继续获取样本车辆与前方车辆之间的相对距离；或

当相对距离大于预设阈值时，关闭超声波雷达，激活毫米波雷达继续获取样本车辆与前方车辆之间的相对距离；

根据相对距离确定样本车辆与前方车辆之间的碰撞时间；

当碰撞时间大于碰撞阈值时，通过毫米波雷达生成紧急制动指令，使得线控制系统根据紧急制动指令完成紧急制动。

可选的，在所述通过毫米波雷达生成紧急制动指令，使得线控制系统根据紧急制动指令完成紧急制动之前，所述控制方法，还包括：

预警步骤和/或预冲压步骤。

可选的，所述预警步骤，包括：

当碰撞时间大于第一标定阈值时，通过毫米波雷达生成预警指令，使得车辆仪表根据预警指令进行碰撞告警。

可选的，所述预冲压步骤，包括：

当碰撞时间大于第二标定阈值时，通过毫米波雷达生成预冲压指令，使得车辆制动系统根据预冲压指令对制动活塞进行压力填充，消除制动卡钳与刹车盘之间的制动间隙。

可选的，所述控制方法，还包括：

借助设置在车辆盲区范围内的超声波雷达实时获取盲区范围内的目标物信息，将目标物信息传输至毫米波雷达；

根据目标物信息确定目标物与样本车辆之间的相对距离；

如果相对距离小于第一预设阈值，通过超声波雷达持续获取目标物信息。

可选的，所述控制方法，还包括：

如果相对距离大于第一预设阈值，关闭超声波雷达，激活毫米波雷达持续获取目标物信息。

可选的，所述控制方法，还包括：

根据目标物信息确定样本车辆与目标物之间的相对距离和相对速度，根据相对距离与相对速度得到目标物与样本车辆之间的碰撞时间；

如果碰撞时间小于第三标定阈值，通过毫米波雷达生成碰撞危险指令，在车辆仪表或样本车辆后视镜处进行碰撞告警。

可选的，所述控制方法基于安装在样本车辆上的超声波雷达以及毫米波雷达；

在样本车辆的车头位置上均匀分布有第一至第四超声波雷达，在第二超声波雷达与第三超声波雷达之间设有第一毫米波雷达；

在样本车辆的车尾位置上均匀分布有第五超声波雷达和第六超声波雷达，在样本车辆的左后车角和右后车角位置分别安装有第二毫米波雷达以及第三毫米波雷达，在第二毫米波雷达与样本车辆的左后轮之间安装有第七超声波雷达，在第三毫米波雷达与样本车辆的右后轮之间安装有第八超声波雷达。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

通过毫米波雷达生成紧急制动指令，使得线控制系统根据紧急制动指令完成紧急制动。通过根据目标物与样本车辆之间距离的不同，将超声波雷达与毫米波雷达进行选择性的开启，实现对车辆盲区内障碍物的有效监测，防止使用单一监测方式导致障碍物进入盲区使得监测失效这一情况的出现。

附图说明