[发明专利]车辆的图像处理系统

权利要求书

1.一种车辆(40，40P，40R)的图像处理系统(11)，该图像处理系统包括：

视点图像生成单元(64)，当假设与周围图像数据对应的周围图像被投影到配置位置已经被预先设置的虚拟投影平面(Sp，Sp1)上时，基于与车辆的倾斜角对应的倾斜角信息和通过拍摄车辆周边的图像获得的周围图像数据，生成从预定虚拟视点(Ep)观察的视点图像(Glb)；以及

输出图像生成单元(66)，生成和输出输出图像数据，以便使显示装置(13)显示输出图像(Gout、Gout1、Gout11、Gout12、Gout21、Gout31、Gout32)，在该输出图像中，具有根据与所述倾斜角信息对应的车辆倾斜角的倾斜的自身车辆模型图像(40M)被叠加在所述视点图像上，

所述虚拟投影平面被设置为三维地布置在车辆周围，以包围与处于非倾斜状态的车辆对应的车辆，以及

所述视点图像生成单元包括投影平面设置单元(63)，该投影平面设置单元基于所述倾斜角信息来设置所述虚拟投影平面，以抵消车辆的倾斜角。

2.根据权利要求1所述的车辆的图像处理系统，其中，所述投影平面设置单元设置相对于参考水平表面而被固定的虚拟投影平面。

3.根据权利要求1所述的车辆的图像处理系统，其中，

所述虚拟投影平面具有被布置成面对水平表面(Gr)的下表面(Spg)和被布置成面对水平方向上的车辆周边的侧表面(Sps)，以及

所述下表面具有多个子下表面(SpgRF、SpgRR、SpgLF、SpgLR)，每一个子下表面能够被独立地倾斜以包括车辆的每个轮子的地面接触表面，或者平行于所述地面接触表面。

4.根据权利要求2所述的车辆的图像处理系统，其中，

所述虚拟投影平面具有被布置成面对水平表面(Gr)的下表面(Spg)和被布置成面对水平方向上的车辆周边的侧表面(Sps)，以及

所述下表面具有多个子下表面(SpgRF、SpgRR、SpgLF、SpgLR)，每一个子下表面能够被独立地倾斜以包括车辆的每个轮子的地面接触表面，或者平行于所述地面接触表面。

5.根据权利要求1到4中任意一项所述的车辆的图像处理系统，其中，所述输出图像中包括通知信息，用于通知任何一个方向上车辆的倾斜角超过了与该方向对应的预定倾斜角阈值(θ_th)。

6.根据权利要求5所述的车辆的图像处理系统，其中，所述通知信息被配置为自身车辆模型图像的显示模式的变化，或者包括评论(CM)或者计量图像(GG)的附加信息的显示。

7.根据权利要求5所述的车辆的图像处理系统，其中，

所述倾斜角阈值具有第一阈值(θ_th1，θ_th11)和大于所述第一阈值的第二阈值(θ_th2，θ_th12)，以及

车辆在任何一个方向上的倾斜角大于所述第一阈值且小于所述第二阈值的情况下的通知信息与车辆在任何一个方向上的倾斜角大于所述第二阈值的情况下的通知信息相互不同。

8.根据权利要求6所述的车辆的图像处理系统，其中，

所述倾斜角阈值具有第一阈值(θ_th1，θ_th11)和大于所述第一阈值的第二阈值(θ_th2，θ_th12)，以及

车辆在任何一个方向上的倾斜角大于所述第一阈值且小于所述第二阈值的情况下的通知信息与车辆在任何一个方向上的倾斜角大于所述第二阈值的情况下的通知信息相互不同。