[发明专利]车辆的图像处理系统

说明书

一种车辆(40，40P，40R)的图像处理系统(11)包括：视点图像生成单元(64)，当假设与周围图像数据对应的周围图像被投影到配置位置已经被预先设置的虚拟投影平面(Sp，Sp1)上时，基于与车辆的倾斜角对应的倾斜角信息和通过拍摄车辆周边的图像获得的周围图像数据，生成从预定虚拟视点(Ep)观察的视点图像(Glb)；以及输出图像生成单元(66)，生成和输出输出图像数据，以便使显示装置(13)显示输出图像(Gout、Gout1、Gout11、Gout12、Gout21、Gout31、Gout32)，在该输出图像中，具有根据与倾斜角信息对应的车辆倾斜角的倾斜的自身车辆模型图像(40M)被叠加在视点图像上。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及车辆的图像处理系统。

背景技术

在相关技术中，已经知道一种图像处理系统，其生成用于立体地反映拍摄图像的图像数据，并且将该图像数据变换成从一组视点观察的图像，由此获得变换的图像以作为输出图像。参见例如日本专利号5369465。

有一种情况，其中，这种类型的图像处理系统被安装在车辆上以获取车辆周围的场景以作为从预定视点观察的图像，并且以下述状态显示图像，在该状态中，车辆的模型图像也被包括在该图像中。

在这种情况下，由于用于拍摄周围图像的成像装置被安装在车辆上，当车辆处于倾斜状态时，作为背景的该周围图像被倾斜地显示，结果，存在难以识别自身车辆的倾斜状态的问题。

因此，需要一种输出图像，其能合适地反映包括在该输出图像中的自身车辆的倾斜状态，使得能够更容易地识别自身车辆的状态。

发明内容

根据本发明的方案的一种车辆的图像处理系统，包括：视点图像生成单元，当假设与周围图像数据对应的周围图像被投影到配置位置已经被预先设置的虚拟投影平面上时，基于与车辆的倾斜角对应的倾斜角信息和通过拍摄车辆周边的图像获得的周围图像数据，从预定虚拟视点观察的视点图像；以及输出图像生成单元，生成和输出输出图像数据，以便使显示装置显示输出图像，在该输出图像中，具有根据与倾斜角信息对应的车辆倾斜角的倾斜的自身车辆模型图像被叠加在视点图像上。

借助这个配置，根据本示例性实施例，例如，通过使用与输出图像数据对应的输出图像，能够容易地识别车辆的倾斜，由此可靠地操作车辆。

在车辆的图像处理系统中，虚拟投影平面可以被设置为三维地布置在车辆周围，以包围与处于非倾斜状态的车辆对应的车辆，以及视点图像生成单元可以包括投影平面设置单元，该投影平面设置单元基于倾斜角信息来设置虚拟投影平面，以抵消车辆的倾斜角。

借助这个配置，由于在不受到车辆倾斜影响的情况下虚拟投影平面可以总是被保持在不变方向上，因此能够容易地识别车辆的倾斜。

在车辆的图像处理系统中，投影平面设置单元可以设置相对于参考水平平面而被固定的虚拟投影平面。

借助这个配置，虚拟投影平面与水平表面总是具有不变的关系，结果，能够自然而然地识别车辆的倾斜。

在车辆的图像处理系统中，虚拟投影平面可以具有被布置成面对水平表面的下表面和被布置成面对水平方向上的车辆周边的侧表面，并且下表面可以具有多个子下表面，每一个子下表面能够被独立地倾斜以包括车辆的每个轮子的地面接触表面，或者平行于地面接触表面。

借助这个配置，能够容易地识别车辆行驶的道路表面的状态。

在车辆的图像处理系统中，输出图像中可以包括通知信息，用于通知任何一个方向上车辆的倾斜角超过了与该方向对应的预定倾斜角阈值。

借助这个配置，通过可视地识别输出图像，能够将车辆操作到安全侧。

在车辆的图像处理系统中，通知信息可以被配置为自身车辆模型图像的显示模式的变化，或者包括评论或者计量图像的附加信息的显示。