[发明专利]一种空中态势帕累托攻防策略的求解方法

权利要求书

1.一种空中态势帕累托攻防策略的求解方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：创建新型的连续可微的态势函数

其中，α_i(t),β_i(t)∈(-π,π)，α_i(t)和β_i(t)分别为第i架攻方P_i的速度和逃方E的速度与目标视线在t时刻的的夹角，i＝1,2,..,n，n为攻方个数，t∈[t₀，t_f]，t₀为博弈的初始时刻，t_f为博弈的末端时刻，为距离优势函数，D为攻方与逃方之间的最佳攻击距离，d_i(t)是第i架攻方P_i与逃方E在t时刻的相对距离，k为常数；

步骤2：利用新型的态势函数建立帕累托微分对策模型；

帕累托微分对策模型中逃方E的目标函数为：

其中，i＝1,2,..,n，n为攻方个数，t为微分对策的时间，t₀为博弈的初始时刻，t_f为博弈的末端时刻，(x_E(t_f),y_E(t_f))和(x_Pi(t_f),y_Pi(t_f))分别为逃方E和第i架攻方P_i在t_f时刻的横纵坐标，ω_E(t)为逃方E在t时刻的航向角速度，K_E为常数；

攻方目标函数J_P为：

其中，为第i架攻方的攻击命中概率值，α_i(t_f),β_i(t_f)∈(-π,π)，α_i(t_f)和β_i(t_f)分别为第i架攻方P_i的速度和逃方E的速度与目标视线在t_f时刻的夹角，D为攻方与逃方之间的最佳攻击距离，d_i(t_f)是第i架攻方P_i与逃方E在t_f时刻的相对距离，k为常数，u_E∈Ω_E,u_Pi∈Ω_i,Ω_E和Ω_i为控制策略集；

步骤3：利用变分法原理将帕累托微分对策模型转化为最优控制模型；

步骤4：利用勒让德伪谱法将最优控制模型转化为非线性规划模型；

步骤5：利用SNOPT求解器求解非线性规划模型，得到多机联合攻防的控制策略。

2.根据权利要求1所述的空中态势帕累托攻防策略的求解方法，其特征在于，所述步骤5具体为：利用MATLAB软件工具箱的TOMLAB中的SNOPT求解器求解所述非线性规划模型，得到多机联合攻防的控制策略。