[发明专利]应用于三维相机的图像校准方法和装置有效
申请号: | 201710561888.X | 申请日: | 2017-07-11 |
公开(公告)号: | CN109242901B | 公开(公告)日: | 2021-10-22 |
发明(设计)人: | 简羽鹏 | 申请(专利权)人: | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
主分类号: | G06T7/593 | 分类号: | G06T7/593 |
代理公司: | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人: | 刘抗美;刘耿 |
地址: | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 应用于 三维 相机 图像 校准 方法 装置 | ||
1.一种应用于三维相机的图像校准方法,其特征在于,所述方法包括:
通过三维相机拍摄被测物体,并在所述三维相机的感光区域中得到被测物体图像,由所述被测物体图像确定所述感光区域中对应所述被测物体的像素点;
针对所述被测物体对应的像素点,获取所述像素点对应的深度信息,所述深度信息指示所述被测物体和所述像素点之间的距离;
由预先存储的测量偏差集合中获取所述像素点对应的测量偏差值,并根据所述测量偏差值对所述深度信息进行修正;
其中,所述由预先存储的测量偏差集合中获取所述像素点对应的测量偏差值,包括:
读取对应调制频率的测量偏差集合所包含的测量偏差值,其中,所述调制频率是用于拍摄所述被测物体图像的预设调制光的调制频率。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述针对所述被测物体对应的像素点,获取所述像素点对应的深度信息,包括:
计算预设调制光在所述像素点和被测物体之间传播的相位差,以计算得到的相位差作为所述像素点对应的深度信息。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述由预先存储的测量偏差集合中获取所述像素点对应的测量偏差值,并根据所述测量偏差值对所述深度信息进行修正之前,还包括:
由所述感光区域中选取一参考区域,并根据所述参考区域中各参考像素点对应的参考相位差计算平均参考相位差,所述参考相位差指示预设反射面和所述参考像素点之间的参考距离;
根据所述感光区域中目标像素点和所述预设反射面的目标距离,计算所述目标像素点对应的目标相位差,所述目标像素点是所述感光区域中所有像素点中的任意一像素点;
将得到的所述目标相位差和所述平均参考相位差进行比较,得到所述目标像素点对应的测量偏差值;
将所述目标像素点对应的测量偏差值存储至所述测量偏差集合。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述感光区域中目标像素点和所述预设反射面的目标距离,计算所述目标像素点对应的目标相位差之前,所述方法还包括:
根据所述目标像素点和中心参考点之间的像素距离确定所述像素距离对应的视场角,所述中心参考点表示所述参考区域中心位置的参考像素点;
根据所述视场角以及所述中心参考点与所述预设反射面之间的参考距离计算所述目标像素点和所述预设反射面之间的目标距离。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标像素点和中心参考点之间的像素距离确定所述像素距离对应的视场角,包括:
计算所述感光区域中相邻像素点之间的单位视场角;
根据所述像素距离和所述单位视场角计算得到所述像素距离对应的视场角。
6.一种应用于三维相机的图像校准装置,其特征在于,所述装置包括:
成像模块,用于通过三维相机拍摄被测物体,并在所述三维相机的感光区域中得到被测物体图像,由所述被测物体图像确定所述感光区域中对应所述被测物体的像素点;
获取模块,用于针对所述被测物体对应的像素点,获取所述像素点对应的深度信息,所述深度信息指示所述被测物体和所述像素点的距离;
修正模块,用于由预先存储的测量偏差集合中获取所述像素点对应的测量偏差值,并根据所述测量偏差值对所述深度信息进行修正;
其中,所述由预先存储的测量偏差集合中获取所述像素点对应的测量偏差值,包括:
读取对应调制频率的测量偏差集合所包含的测量偏差值,其中,所述调制频率是用于拍摄所述被测物体图像的预设调制光的调制频率。
7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
计算模块,用于计算预设调制光在所述像素点和被测物体之间传播的相位差,以计算得到的相位差作为所述像素点对应的深度信息。
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