[发明专利]应用于三维相机的图像校准方法和装置

说明书

本发明揭示了一种应用于三维相机的图像校准方法和装置，其中，所述方法包括：通过三维相机拍摄被测物体，并在所述三维相机的感光区域中得到被测物体图像，由所述被测物体图像确定所述感光区域中对应所述被测物体的像素点；针对所述被测物体对应的像素点，获取所述像素点对应的深度信息，所述深度信息指示所述被测物体和所述像素点之间的距离；由预先存储的测量偏差集合中获取所述像素点对应的测量偏差值，并根据所述测量偏差值对所述深度信息进行修正。由此，通过修正被测物体对应像素点的深度信息，对三维相机获得的被测物体图像进行校准，以消除被测物体图像所产生的畸变。

技术领域

本公开涉及图像传感器应用技术领域，特别涉及应用于三维相机的图像校准方法和装置。

背景技术

随着图像传感器技术的发展，三维相机得到了越来越广泛的应用。三维相机通过调制光源发射调制近红外光或激光，该调制近红外光或激光遇到被测物体后反射，通过计算发射光和反射光在三维相机和被测物体之间传播的时间差或相位差，可以获得被测物体的距离信息。

在现有技术中，通过基于TOF(Time of Flight，飞行时间)技术的三维相机拍摄被测物体，利用经频率调制的光脉冲传播的时间差或者相位差计算被测物体的距离，即三维相机获得的被测物体图像实质上表示的是被测物体和三维相机的距离。

然而，由于三维相机的感光区域是由图像传感器构成的像素矩阵，位于感光区域中边缘区域的像素点和中心区域的像素点与被测物体之间的距离不完全相同，这就导致了三维相机获得的被测物体图像会在一定程度上产生畸变。

发明内容

为了解决相关技术中存在的由三维相机获得的被测物体图像会在一定程度上产生畸变的技术问题，本公开提供了一种应用于三维相机的图像校准方法和装置。

一种应用于三维相机的图像校准方法，其特征在于，所述方法包括：

通过三维相机拍摄被测物体，并在所述三维相机的感光区域中得到被测物体图像，由所述被测物体图像确定所述感光区域中对应所述被测物体的像素点；

针对所述被测物体对应的像素点，获取所述像素点对应的深度信息，所述深度信息指示所述被测物体和所述像素点的距离；

由预先存储的测量偏差集合中获取所述像素点对应的测量偏差值，并根据所述测量偏差值对所述深度信息进行修正。

在其中一个示例性实施例中，所述针对所述被测物体对应的像素点，获取所述像素点对应的深度信息，包括：

计算预设调制光在所述像素点和被测物体之间传播的相位差，以计算得到的相位差作为所述像素点对应的深度信息。

在其中一个示例性实施例中，所述由预先存储的测量偏差集合中获取各所述像素点对应的测量偏差值之前，所述方法还包括：

由所述感光区域中选取一参考区域，并根据所述参考区域中各参考像素点对应的参考相位差计算平均参考相位差，所述参考相位差指示预设反射面和所述参考像素点之间的参考距离；

根据所述感光区域中目标像素点和所述预设反射面的目标距离，计算所述目标像素点对应的目标相位差，所述目标像素点是所述感光区域中所有像素点中的任意一像素点；

将得到的所述目标相位差和所述平均参考相位差进行比较，得到所述目标像素点对应的测量偏差值；

将所述目标像素点对应的测量偏差值存储至所述测量偏差集合。

在其中一个示例性实施例中，所述根据所述感光区域中目标像素点和所述预设反射面之间的目标距离，计算所述目标像素点对应的目标相位差之前，所述方法还包括：

根据所述目标像素点和中心参考点之间的像素距离确定所述像素距离对应的视场角，所述中心参考点表示所述参考区域中心位置的参考像素点；