[发明专利]噪点处理方法及装置

权利要求书

1.一种噪点处理方法，其特征在于，所述方法包括：

选取面阵中的像素点，所述面阵为多个所述像素点通过矩阵排列形成；

获取预先存储在传感器中所述像素点对应的深度信息；

根据所述像素点对应的深度信息进行像素点离散度运算，得到所述像素点的多个离散度，所述离散度用于指示所述像素点与所述面阵中其余像素点之间的离散程度；其中，根据所述像素点对应的深度信息进行像素点离散度运算，得到所述像素点的多个离散度包括：

将选取到的所述像素点添加至样本集合，所述样本集合设置有样本容量，所述样本集合中的像素点个数不超过样本容量；以所述样本集合中的所有样本像素点作为标准差公式的输入，依照标准差公式计算得到所述像素点的标准差；以所述像素点的标准差作为所述像素点的多个离散度；以及，

以所述像素点为中心，按照指定方向由所述面阵中获得与所述像素点相邻的多个相邻像素点；获取预先存储在传感器中各所述相邻像素点对应的深度信息；针对所述像素点和各所述相邻像素点分别对应的深度信息，进行像素点与相邻像素点之间深度信息差值计算；以计算得到的多个深度信息差值作为所述像素点的多个离散度；

在所述像素点的至少一离散度超过预设阈值时，将所述像素点识别为噪点并由所述面阵中剔除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取面阵中的像素点步骤包括：

按照所述面阵中像素点的排列顺序进行像素点逐一选取。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预先存储在传感器中所述像素点对应的深度信息步骤包括：

由所述传感器中获取所述面阵中各像素点的相位差，以所述各像素点的相位差作为所述像素点对应的深度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为分界标准差，所述在所述像素点的至少一离散度超过预设阈值时，将所述像素点识别为噪点并由所述面阵中剔除步骤之前，所述方法还包括：

比较所述标准差与所述分界标准差；

如果所述标准差超过所述分界标准差，则判定所述像素点的至少一离散度超过所述预设阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为深度限值，所述在所述像素点的至少一离散度超过预设阈值时，将所述像素点识别为噪点并由所述面阵中剔除步骤之前，所述方法还包括：

分别比较多个所述深度信息差值与所述深度限值；

如果任一个所述深度信息差值超过所述深度限值，则判定所述像素点的至少一离散度超过所述预设阈值。

6.一种噪点处理装置，其特征在于，所述装置包括：

选取模块，用于选取面阵中的像素点，所述面阵为多个所述像素点通过矩阵排列形成；

获取模块，用于获取预先存储在传感器中所述像素点对应的深度信息；

运算模块，用于根据所述像素点对应的深度信息进行像素点离散度运算，得到所述像素点的多个离散度，所述离散度用于指示所述像素点与所述面阵中其余像素点之间的离散程度；其中，根据所述像素点对应的深度信息进行像素点离散度运算，得到所述像素点的多个离散度包括：

将选取到的所述像素点添加至样本集合；以所述样本集合中的所有样本像素点作为标准差公式的输入，依照标准差公式计算得到所述像素点的标准差；以所述像素点的标准差作为所述像素点的多个离散度；以及，

以所述像素点为中心，按照指定方向由所述面阵中获得与所述像素点相邻的多个相邻像素点；获取预先存储在传感器中各所述相邻像素点对应的深度信息；针对所述像素点和各所述相邻像素点分别对应的深度信息，进行像素点与相邻像素点之间深度信息差值计算；以计算得到的多个深度信息差值作为所述像素点的多个离散度；

剔除模块，用于在所述像素点的至少一离散度超过预设阈值时，将所述像素点识别为噪点并由所述面阵中剔除。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选取模块包括：

顺序选取单元，用于按照所述面阵中像素点的排列顺序进行像素点逐一选取。

8.一种噪点处理装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

选取面阵中的像素点，所述面阵为多个所述像素点通过矩阵排列形成；

获取预先存储在传感器中所述像素点对应的深度信息；

根据所述像素点对应的深度信息进行像素点离散度运算，得到所述像素点的多个离散度，所述离散度用于指示所述像素点与所述面阵中其余像素点之间的离散程度；其中，根据所述像素点对应的深度信息进行像素点离散度运算，得到所述像素点的多个离散度包括：

将选取到的所述像素点添加至样本集合；以所述样本集合中的所有样本像素点作为标准差公式的输入，依照标准差公式计算得到所述像素点的标准差；以所述像素点的标准差作为所述像素点的多个离散度；以及，

以所述像素点为中心，按照指定方向由所述面阵中获得与所述像素点相邻的多个相邻像素点；获取预先存储在传感器中各所述相邻像素点对应的深度信息；针对所述像素点和各所述相邻像素点分别对应的深度信息，进行像素点与相邻像素点之间深度信息差值计算；以计算得到的多个深度信息差值作为所述像素点的多个离散度；

在所述像素点的至少一离散度超过预设阈值时，将所述像素点识别为噪点并由所述面阵中剔除。