[发明专利]机械手手部

说明书

本发明提供一种能够把持圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转的机械手手部。对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。

本申请是申请号为201480055525.3（国际申请号为PCT/JP2014/005033）、申请日为2014年10月2日、发明名称为“机械手手部、机械手以及通过机械手的工件旋转操作方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及对具有圆筒形固定部和能够相对于固定部进行旋转的圆筒形可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部、以及具备这样的机械手手部的机械手。又，涉及通过机械手的工件旋转操作方法。

背景技术

以往，已知有把持圆筒形的重量工件并进行旋转的机械手的手部（例如参照专利文献1）。该手部具有开闭的一对手爪，在各手爪的内侧设置有使工件旋转的机构。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平8-281587号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

在使用专利文献1公开的手部时，所把持的圆筒形工件整体会旋转。然而，该手部不能做到把持具有如上所述的固定部以及可动部的圆筒形工件并将可动部相对于固定部进行旋转，对于该手部还有改善的余地。

因此，本发明的目的是提供能够把持具有圆筒形固定部和相对于该固定部可旋转的圆筒形可动部的圆筒形工件并将可动部相对于固定部旋转的机械手手部、具备这样的机械手手部的机械手、以及通过机械手进行的工件旋转操作方法。

解决问题的手段：

根据本发明的一种形态的机械手手部是对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部，具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一对指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构。

根据上述结构，通过一对指部以及旋转机构的协作，能够在由指部把持圆筒形工件的状态下使可动部相对于固定部进行旋转。又，通过使指部移动，从而能够以把持圆筒形工件且允许可动部相对于固定部旋转的状态将整个圆筒形工件进行移动。

也可以是所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部旋转。

也可以是所述旋转机构具有安装于所述一组指部且能以与所述可动部的外周面抵接的状态随着所述可动部的旋转进行旋转的一个以上的从动辊；所述驱动辊以及所述一个以上的从动辊在周方向上相互隔开的位置上与所述可动部抵接。

也可以是所述圆筒形工件是具有作为所述固定部的固定筒、和作为所述可动部的进行变焦操作或聚焦操作的旋转环的镜头筒。

根据本发明一种形态的机械手具备：上述机械手手部；和控制所述机械手手部的动作的控制装置；所述机械手手部的所述旋转机构具有产生使所述可动部旋转的动力的旋转执行器；所述控制装置在使所述旋转执行器工作而使所述可动部旋转时，根据所述旋转执行器的电流值、所述旋转执行器的旋转角度、或者所述旋转执行器的旋转角度的控制指令值与当前值之间的偏差，检查所述可动部的动作是否正常。