[发明专利]控制装置、控制系统和控制方法

说明书

本发明构建并提供一种适合提供多种服务的数据库系统以及控制装置、控制系统和控制方法。控制装置控制能够取得存在于空间内的对象物的位置和图像的数据取得装置组，执行对空间内或对象物的多个不同处理；存储装置由处理器执行多个不同处理中的任一个并存储关于第1对象物的数据；处理器在多个不同处理的各处理中，从数据取得装置取得关于第2对象物的数据，基于第1对象物的图像和第2对象物的数据，判断第1对象物与第2对象物的相同性，在具有相同性的情况下，将关于第2对象物的数据与关于第1对象物的数据关联地保存在存储装置中，在不具有相同性的情况下，将关于第2对象物的数据不与关于第1对象物的数据关联地保存。

技术领域

本发明涉及控制数据取得装置组的控制装置、控制系统、和控制方法。

背景技术

近年来，与人在相同空间中移动同时提供各种服务的服务机器人正在被广泛开发。这样的机器人中，有外观与人相近、通过用声音和手势进行交流而进行符合用户意图的服务的机器人。机器人为了正确地把握用户的意图，不仅需要把握用户发出的声音和手势，还需要把握用户和机器人所在的状况、和过去发生的事情。

例如，专利文献1公开了用公知的动作捕捉系统和红外线反射标记检测用户和机器人的位置或朝向，在移动至可以进行对话的位置关系(阵形)之后，开始会话的机器人。作为可以进行对话的位置关系的定义，具体地提出了多种用户与机器人的视野、距离等条件。

另外，例如，专利文献2公开了判别服务对象的方法。专利文献2通过用行动识别传感器选择服务对象候选，用机器人进行确认动作，来实现高精度的服务。

另外，例如，专利文献3公开了基于对机器人存在的环境用1种以上手段识别的结果检测目标(物体)，保持关于目标的信息的方法。

另外，例如专利文献4公开了通过基于用在环境内设置的各种观测装置取得的对话对象(用户)的行动历史决定机器人的对话对象和行动，而进行展示会场中的展示对象物的指引和推荐的机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-161851号公报

专利文献2：日本特开2008-142876号公报

专利文献3：WO2003/035334号公报

专利文献4：日本特开2005-131713号公报

发明内容

发明要解决的课题

一般而言，对于服务机器人，要求提供指引、揽客、销售辅助、巡视等多种服务。应当提供的服务需要不是由机器人的采用者预先指定，而是与状况相应地适当选择并提供。此时，要求将通过对环境进行感测而得到的信息、关于用户的信息、过去的应对历史信息等作为数据库保存，在服务之间共享。

进而，强烈要求服务的种类在将来能够扩展。服务中共通的功能应当以服务开发者能够容易地使用的软件库等形式提供。上述专利文献1、专利文献2、专利文献3、专利文献4都没有规定适合提供多种服务的数据库系统的形式。

本发明目的在于构建并提供一种适合提供多种服务的数据库系统。

用于解决课题的方法