[发明专利]机器人自动充电对准方法

权利要求书

1.一种机器人自动充电对准方法，包括如下步骤：

S1.在充电桩上布置三个红外发送装置，所述红外发送装置分为左、中、右三个红外发送装置并对外发出红外光；同时在充电桩上布置三路激光信号发送装置，所述激光信号发送装置分为左、中、右三个激光信号发送装置并对外发送激光；所述中红外发送装置和中激光信号发送装置与充电桩的充电片的垂直中心线在同一平面上；

S2.在机器人侧安装两路红外接收装置，所述红外接收装置互相垂直分布，用于接收充电桩红外发送装置发出的红外光；在机器人侧还安装有三路激光信号接收装置，所述激光信号接收装置分为左、中、右三路激光信号接收装置；所述红外接收装置的垂足和中激光信号接收装置均与机器人的充电片的垂直中心线在同一平面上；

S3.当机器人判定自身需要充电时，机器人开启红外接收装置，接收充电桩红外发送装置对外发送的红外光；

S4.若机器人上的两路红外接收装置的任意一路接收到充电桩发出的红外光后，机器人采用如下规则调整机器人自身的姿态：

若机器人的右侧红外接收装置接收到充电桩的右红外发送装置发出的红外光且机器人的左侧红外接收装置未接收到充电桩发出的红外光，则机器人继续向右调整姿态，直至机器人的左侧红外接收装置接收到充电桩的右红外发送装置发出的红外光；然后机器人向左调整姿态直至机器人的左红外接收装置和右红外接收装置同时接收到充电桩的中红外发送装置发送的红外光；

若机器人的左侧红外接收装置接收到充电桩的左红外发送装置发出的红外光且机器人的右侧红外接收装置未接收到充电桩发出的红外光，则机器人继续向左调整姿态，直至机器人的右侧红外接收装置接收到充电桩的左红外发送装置发出的红外光；然后机器人向右调整姿态直至机器人的左红外接收装置和右红外接收装置同时接收到充电桩的中红外发送装置发送的红外光；

S5.机器人开启自身的三路激光信号接收装置，接收充电桩的激光信号发送装置发出的激光信号，并采用如下规则调整机器人自身的姿态：

若机器人自身的右激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发送的激光信号，则机器人向右调整自身姿态，直至机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号；

若机器人自身的左激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发送的激光信号，则机器人向左调整自身姿态，直至机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号；

S6.机器人调整到机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号后，机器人保持当前的左右位置姿态并向充电桩前进，直至机器人的充电片与充电桩的充电片接触并开始充电。

2.根据权利要求1所述的机器人自动充电对准方法，其特征在于所述的机器人的红外接收装置还设置有红外滤光片，用于滤除自然光中的红外光对红外接收装置的影响。

3.根据权利要求2所述的机器人自动充电对准方法，其特征在于所述的机器人的中激光信号接收装置还设置有透镜；所述透镜用于增加中激光信号接收装置对于激光的接收面积，从而保证机器人在对准充电桩移动时不会左右抖动。

4.根据权利要求3所述的机器人自动充电对准方法，其特征在于所述的机器人自动充电对准方法，还包括如下步骤：

S7.机器人在充电对准时，若无法接收到充电桩发送的红外光信号或仅能接收到充电桩发送的部分红外光信号，则机器人原地旋转以查找红外光信号；若在规定的时间内仍然未接收到红外光信号，则直接报警；

S8.机器人在充电对准时，若能接收到充电桩发送的红外光信号却无法接收到充电桩发送的激光信号，则机器人以充电桩发送的红外光信号直接与充电桩进行对准充电：若对准，则直接充电；若对准次数超过设定的上限值X仍然无法对准，则机器人报警；所述X为自然数；

S9.若机器人与充电桩已经对准且机器人的充电片与充电桩的充电片已经接触，但是机器人在设定的时间内未检测到充电电压和充电电流，则机器人离开充电桩并重新对准；当机器人与充电桩已对准却仍未检测到充电电压和充电电流的次数达到设定值时，机器人报警；

S10.机器人与充电桩已经对准且开始充电，若机器人受到外力作用离开充电桩，则充电桩立即断电，机器人重新与充电桩对准并充电；

S11.若充电桩自身状态异常，则充电桩自身报警。