[发明专利]机器人自动充电对准方法

说明书

技术领域

本发明具体涉及一种机器人自动充电对准方法。

背景技术

随着国家经济技术的发展和人们生活水平的提高，机器人技术已经得到了长足的发展，已经开始在安防、保洁等领域发挥着举足轻重的作用。

机器人在自由移动进行安防或者保洁等工作时，其能源的供应全部依赖于自身的电池。因而，机器人必须时刻检查自身电池的电量状态，在电池电量较低时自动寻找充电桩，自动进行对准后靠近充电桩充电。

但是，目前常用的机器人自动充电对准方法，其对准方式一般仅采用红外对准，对准效率相对较低；此外，现在常用的机器人自动对准方法，其对准过程一旦发生意外或者出现异常状态，往往不存在故障处理等工作而是直接报警，请求人工干预，因此使得监控人员的管理工作异常麻烦和繁琐，严重降低了效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动对准效率高、自动对准效果好、能够自动处理异常状态的机器人自动充电对准方法。

本发明提供的这种机器人自动充电对准方法，包括如下步骤：

S1.在充电桩上布置三个红外发送装置，所述红外发送装置分为左、中、右三个红外发送装置并对外发出红外光；同时在充电桩上布置三路激光信号发送装置，所述激光信号发送装置分为左、中、右三个激光信号发送装置并对外发送激光；所述中红外发送装置和中激光信号发送装置与充电桩的充电片的垂直中心线在同一平面上；

S2.在机器人侧安装两路红外接收装置，所述红外接收装置互相垂直分布，用于接收充电桩红外发送装置发出的红外光；在机器人侧还安装有三路激光信号接收装置，所述激光信号接收装置分为左、中、右三路激光信号接收装置；所述红外接收装置的垂足和中激光信号接收装置均与机器人的充电片的垂直中心线在同一平面上；

S3.当机器人判定自身需要充电时，机器人开启红外接收装置，接收充电桩红外发送装置对外发送的红外光；

S4.若机器人上的两路红外接收装置的任意一路接收到充电桩发出的红外光后，机器人采用如下规则调整机器人自身的姿态：

若机器人的右侧红外接收装置接收到充电桩的右红外发送装置发出的红外光且机器人的左侧红外接收装置未接收到充电桩发出的红外光，则机器人继续向右调整姿态，直至机器人的左侧红外接收装置接收到充电桩的右红外发送装置发出的红外光；然后机器人向左调整姿态直至机器人的左红外接收装置和右红外接收装置同时接收到充电桩的中红外发送装置发送的红外光；

若机器人的左侧红外接收装置接收到充电桩的左红外发送装置发出的红外光且机器人的右侧红外接收装置未接收到充电桩发出的红外光，则机器人继续向左调整姿态，直至机器人的右侧红外接收装置接收到充电桩的左红外发送装置发出的红外光；然后机器人向右调整姿态直至机器人的左红外接收装置和右红外接收装置同时接收到充电桩的中红外发送装置发送的红外光；

S5.机器人开启自身的三路激光信号接收装置，接收充电桩的激光信号发送装置发出的激光信号，并采用如下规则调整机器人自身的姿态：

若机器人自身的右激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发送的激光信号，则机器人向右调整自身姿态，直至机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号；

若机器人自身的左激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发送的激光信号，则机器人向左调整自身姿态，直至机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号；

S6.机器人调整到机器人的中激光信号接收装置接收到充电桩的中激光信号发送装置发出的激光信号后，机器人保持当前的左右位置姿态并向充电桩前进，直至机器人的充电片与充电桩的充电片接触并开始充电。

所述的机器人的红外接收装置还设置有红外滤光片，用于滤除自然光中的红外光对红外接收装置的影响。

所述的机器人的中激光信号接收装置还设置有透镜；所述透镜用于增加中激光信号接收装置对于激光的接收面积，从而保证机器人在对准充电桩移动时不会左右抖动。

所述的机器人自动充电对准方法，还包括如下步骤：

S7.机器人在充电对准时，若无法接收到充电桩发送的红外光信号或仅能接收到充电桩发送的部分红外光信号，则机器人原地旋转以查找红外光信号；若在规定的时间内仍然未接收到红外光信号，则直接报警；