[发明专利]机器人的原点位置校准装置及方法

权利要求书

1.一种机器人的原点位置校准装置，包括：

轴位置记录部，在机器人的多个姿势中，在使配置于所述机器人的凸缘坐标系的指定坐标的第二对位点与配置于所述机器人的基座坐标系的指定坐标的第一对位点一致时，记录各所述姿势中的所述机器人各轴的位置数据；以及

位置偏移计算部，根据所述轴位置记录部存储的多组所述位置数据，计算所述机器人各轴的原点位置从真正的原点位置偏移的偏移量。

2.根据权利要求1所述的机器人的原点位置校准装置，其特征在于，

所述机器人是七轴机器人，

在3个以上的姿势中，所述轴位置记录部记录使所述第一对位点与所述第二对位点一致时的所述机器人各轴的所述位置数据。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的原点位置校准装置，其特征在于，包括：

第一校准工具，固定于所述机器人的基座，提供所述第一对位点；以及

第二校准工具，固定于所述机器人的手腕凸缘，提供所述第二对位点。

4.根据权利要求3所述的机器人的原点位置校准装置，其特征在于，

所述第一校准工具具有配置于所述第一对位点的第一尖端，

所述第二校准工具具有配置于所述第二对位点的第二尖端。

5.根据权利要求3所述的机器人的原点位置校准装置，其特征在于，

所述第一校准工具具有能够通过三维测量装置进行测量的三个部位的测量目标，

所述第二校准工具具有能够通过三维测量装置进行测量的一个部位的测量目标。

6.根据权利要求3所述的机器人的原点位置校准装置，其特征在于，

所述第二校准工具具有摄像机，

所述第一校准工具具有能够通过所述摄像机进行计测的几何特征。

7.一种机器人的原点位置校准方法，包括以下步骤：

对位步骤，在机器人的多个姿势中，使配置于所述机器人的凸缘坐标系的指定坐标的第二对位点与配置于该机器人的基座坐标系的指定坐标的第一对位点一致；

轴位置记录步骤，在各所述姿势中，在通过所述对位步骤使所述第一对位点与所述第二对位点一致时，记录所述机器人各轴的位置数据；以及

位置偏移计算步骤，根据由所述轴位置记录步骤存储的多组所述位置数据，计算所述机器人各轴的原点位置从真正的原点位置偏移的偏移量。

8.根据权利要求7所述的机器人的原点位置校准方法，其特征在于，

所述机器人是七轴机器人，

在3个以上的姿势中，所述轴位置记录步骤记录使所述第一对位点与所述第二对位点一致时的所述机器人各轴的所述位置数据。