[发明专利]机器人的原点位置校准装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人的原点位置校准装置及方法。

背景技术

以往，已知一种机器人的原点位置校准装置(例如，参照专利文献1)。作业者一边观察显示校准工具之间间隔的多个千分表，一边手动进给来进行对位，从而使安装于机器人的手腕凸缘的校准工具与安装于机器人基座的校准工具之间形成指定的位置关系，并通过将其位置替换为机器人各轴的指定位置来进行原点位置的校准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-134683号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1的方法中存在如下问题：难以通过手动同时进行六个轴的原点位置的校准作业，并且需要较高的熟练度。

本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种机器人的原点位置校准装置及方法，能够简单且容易地实施六个轴以上的原点位置校准。

解决问题的手段

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一方面提供一种机器人的原点位置校准装置，包括：轴位置记录部，在机器人的多个姿势中，在使配置于所述机器人的凸缘坐标系的指定坐标的第二对位点与配置于所述机器人的基座坐标系的指定坐标的第一对位点一致时，记录各所述姿势中所述机器人各轴的位置数据；以及位置偏移计算部，根据所述轴位置记录部存储的多组所述位置数据，计算所述机器人各轴的原点位置从真正的原点位置偏移的偏移量。

根据本方面，在机器人的多个姿势中，使配置于机器人的凸缘坐标系的指定坐标的第二对位点与配置于机器人的基座坐标系的指定坐标的第一对位点一致，通过在各姿势中记录机器人各轴的位置数据，从而能够在轴位置记录部中获取多组机器人各轴的位置数据。由于在一个姿势中能够获取三维的位置数据，因此如果是六轴机器人，能够基于两个以上的姿势获取用于计算机器人各轴的原点位置从真正的原点位置偏移的偏移量所需要的位置数据，如果是七轴机器人，则能够基于三个以上的姿势获取用于计算机器人各轴的原点位置从真正的原点位置偏移的偏移量所需要的位置数据。

并且，根据这样获取的位置数据，能够利用位置偏移计算部计算机器人各轴的原点位置从真正的原点位置偏移的偏移量，因此机器人各轴的原点位置只需要对计算出的偏移量进行校正，即可进行原点位置的校准。

即，根据本方面，不需要手动操作机器人以使6个千分表的读数同时控制在指定范围内，因而能够简便地实施六轴以上机器人的原点位置校准。

在上述方面中，也可以为：所述机器人是七轴机器人，在3个以上的姿势中，所述轴位置记录部记录使所述第一对位点与所述第二对位点一致时的所述机器人各轴的所述位置数据。

通过这样，在使机器人的姿势不同的情况下，实施三次使第一对位点与第二对位点一致这样的对位作业，从而能够进行七轴机器人的原点位置校准。

另外，在上述方面中，还可以包括：第一校准工具，其被固定于所述机器人的基座，提供所述第一对位点；以及第二校准工具，其被固定于所述机器人的手腕凸缘，提供所述第二对位点。

由此，通过在机器人的基座上安装第一校准工具，从而在基座坐标系的指定位置提供第一对位点，同时，通过在机器人的手腕凸缘安装第二校准工具，从而在凸缘坐标系的指定位置提供第二对位点。通过这样，能够设定机器人的姿势以使第二对位点与第一对位点一致。

另外，在上述方面中，也可以为：所述第一校准工具具有配置于所述第一对位点的第一尖端，所述第二校准工具具有配置于所述第二对位点的第二尖端。

通过这样，手动操作机器人，根据目视使固定于手腕凸缘的第二校准工具的第二尖端与固定于基座的第一校准工具的第一尖端一致，从而能够容易地使第一对位点与第二对位点一致。

另外，在上述方面中，也可以为：所述第一校准工具具有能够通过三维测量装置测量的三个部位的测量目标，所述第二校准工具具有能够通过三维测量装置测量的一个部位的测量目标。

通过这样，利用三维测量装置对安装于基座的第一校准工具所具有的三个测量目标进行测量，从而能够在空间上对固定于基座的第一对位点进行设定。然后，使安装于手腕凸缘的第二校准工具所具有的一个部位的测量目标与在空间上设定的第一对位点一致，从而能够进行第一对位点与第二对位点的对位。