[发明专利]无人机飞行控制设备、系统、方法和无人机控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机飞行控制设备、系统、方法和无人机控制方法。

背景技术

目前，主要采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和视频目标识别两种方法实现无人机的自主降落。

在基于GPS的自主降落方式中，无人机根据GPS的定位结果确定当前坐标，并指示无人机向目标降落位置的坐标所在方向移动。

在基于视频目标识别的降落方式中，预先在降落区域放置物品组成预设图形，该图形应当在附近区域具有唯一性。当无人机接近目标降落位置时，无人机拍摄下方的环境图像，并根据预设图形在拍摄的环境图像中的位置进行移动，使无人机能够降落到降落区域的预设图形处。

发明内容

发明人发现，GPS的定位精度较差，误差往往在米级。由于无人机体积较小，因此基于GPS的自主降落方式会造成无人机降落位置较大程度地偏离预设的位置。

而对于基于视频目标识别的降落方式，当光线弱或者镜头有遮挡时，识别结果也可能存在较大误差、甚至无法从图像中识别出预设图形。因此，这种方式也无法实现无人机的准确降落。

针对上述问题中的一个或多个，本发明提出了一种能够使无人机准确降落的无人机飞行控制设备、系统、方法、装置和基准设备组件。

根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种无人机飞行控制设备，包括：收发器，被配置为向均匀地分布在位于降落区域的圆周上的多个基准设备发射信号，并接收多个基准设备的反馈信号；控制器，被配置为根据反馈信号来确定各个基准设备与无人机的距离信息，并根据距离信息确定无人机的飞行方向。

在一个实施例中，控制器进一步被配置为根据反馈信号的信号强度来确定各个基准设备与无人机的距离信息，其中，反馈信号的信号强度和各个基准设备与无人机的距离成负相关关系。

在一个实施例中，控制器进一步被配置为根据接收反馈信号的时间来确定各个基准设备与无人机的距离信息，其中，接收反馈信号的时间与收发器发送信号的时间的差值和各个基准设备与无人机的距离成正相关关系。

在一个实施例中，收发器发射的信号为无方向性的信号。

在一个实施例中，控制器进一步被配置为指示无人机向距离无人机最远的基准设备所在的方向移动。

在一个实施例中，控制器进一步被配置为当不同的基准设备与无人机之间的距离的差距小于预设值时，指示无人机竖直降落。

在一个实施例中，收发器是射频识别阅读器，并且基准设备是射频识别电子标签。

在一个实施例中，收发器是超宽带有源电子标签，并且基准设备是超宽带基站。

根据本发明实施例的第二个方面，提供一种基准设备组件，包括：均匀地分布在位于降落区域的圆周上的多个基准设备，和前述任意一种无人机飞行控制设备。

根据本发明实施例的第三个方面，提供一种无人机飞行控制方法，包括：向均匀地分布在位于降落区域的圆周上的多个基准设备发射信号；接收多个基准设备的反馈信号；根据反馈信号来确定各个基准设备与无人机的距离信息；根据距离信息确定无人机的飞行方向。

在一个实施例中，根据反馈信号的信号强度来确定各个基准设备与无人机的距离信息，其中，反馈信号的信号强度和各个基准设备与无人机的距离成负相关关系。

在一个实施例中，根据接收反馈信号的时间来确定各个基准设备与无人机的距离信息，其中，接收反馈信号的时间与收发器发送信号的时间的差值和各个基准设备与无人机的距离成正相关关系。

在一个实施例中，向均匀地分布在位于降落区域的圆周上的多个基准设备发射无方向性的信号。

在一个实施例中，将距离无人机最远的基准设备所在的方向确定为无人机的飞行方向。

在一个实施例中，当不同的基准设备与无人机之间的距离的差距小于预设值时，将无人机的竖直下方确定为无人机的飞行方向。

在一个实施例中，通过射频识别阅读器向均匀地分布在位于降落区域的圆周上的多个基准设备发射信号，基准设备是射频识别电子标签；或者，通过超宽带有源电子标签向均匀地分布在位于降落区域的圆周上的多个基准设备发射信号，基准设备是超宽带基站。