[发明专利]转向控制设备

权利要求书

1.一种转向控制设备，其控制由连接到生成转向转矩的转向系统机构的马达输出的辅助转矩，所述转向控制设备包括：

负载计算单元，其估计或检测作用在所述转向系统机构的转向轴上的负载；

目标转向转矩计算单元，其基于所估计或检测到的负载来计算作为所述转向转矩的目标值的目标转向转矩；

伺服控制器，其计算所述辅助转矩的命令值，使得作为所述转向转矩与所述目标转向转矩之间的差的转矩偏差为零；以及

频带校正单元，其包括在从所述负载到所述目标转向转矩的计算过程期间提取特定频带的分量的频带校正滤波器，并且所述频带校正单元校正由所述频带校正滤波器提取的频带中的预定传递函数的增益，其中，

所述预定传递函数包括从方向盘转矩到所述转向转矩的传递函数或者从来自车轮的扰动转矩到所述转向转矩的传递函数。

2.根据权利要求1所述的转向控制设备，其中：

所述频带校正单元使用具有所述特定频带中的中心频率的一个或更多个二次滤波器作为所述频带校正滤波器。

3.根据权利要求2所述的转向控制设备，其中：

所述频带校正单元基于车速来调整传递函数的校正量。

4.根据权利要求3所述的转向控制设备，其中：

所述频带校正单元调整所述传递函数的校正量，使得所述特定频带中的传递函数的改变量相对于与所述负载的值或所述负载的绝对值相关的目标转向转矩的梯度的差是均匀的。

5.根据权利要求4所述的转向控制设备，其中：

所述特定频带设定在车辆的弹簧上谐振频率与弹簧下谐振频率之间。

6.根据权利要求1所述的转向控制设备，其中：

所述频带校正单元基于车速来调整所述传递函数的校正量。

7.根据权利要求1所述的转向控制设备，其中：

所述频带校正单元调整所述传递函数的校正量，使得所述特定频带中的传递函数的改变量相对于与所述负载的值或所述负载的绝对值相关的目标转向转矩的梯度的差是均匀的。

8.根据权利要求1所述的转向控制设备，其中：

所述特定频带设置在车辆的弹簧上谐振频率与弹簧下谐振频率之间。

9.一种转向控制方法，用于控制由连接到生成转向转矩的转向系统机构的马达输出的辅助转矩，所述转向控制方法包括：

由转向控制设备估计或检测作用在所述转向系统机构的转向轴上的负载；

由所述转向控制设备基于所估计或检测到的负载来计算作为所述转向转矩的目标值的目标转向转矩；

由所述转向控制设备计算所述辅助转矩的命令值，使得作为所述转向转矩与所述目标转向转矩之间的差的转矩偏差为零；

由设置在所述转向控制设备中的频带校正滤波器在从所述负载到所述目标转向转矩的计算过程期间提取特定频带的分量；以及

由所述转向控制设备校正由所述频带校正滤波器提取的频带中的预定传递函数的增益，其中

所述预定传递函数包括从方向盘转矩到所述转向转矩的传递函数或者从来自车轮的扰动转矩到所述转向转矩的传递函数。