[发明专利]转向控制设备

说明书

本发明提供了转向控制设备和转向控制方法。转向控制设备控制由连接到生成转向转矩的转向系统机构的马达输出的辅助转矩。在转向控制设备中，负载计算单元估计或检测作用在转向系统机构的转向轴上的负载。目标转向转矩计算单元基于所估计或检测到的负载来计算作为转向转矩的目标值的目标转向转矩。伺服控制器计算辅助转矩的命令值，使得作为转向转矩与目标转向转矩之间的差的转矩偏差为零。频带校正单元包括在从负载到目标转向转矩的计算过程期间提取特定频带的分量的频带校正滤波器，并且校正所提取的频带处的预定传递函数的增益。

技术领域

本公开内容涉及转向控制设备。

背景技术

转向控制设备通过将转向转矩控制成与基于负载所计算的目标转向转矩匹配来计算辅助量。在转向控制设备中，已知有补偿辅助量的转向控制设备。

例如，日本专利公开第5533822号公开了一种电动助力转向控制设备，其中对由多个基本补偿量计算装置计算的基本补偿量进行加权并相加。由此生成辅助补偿量。然后基于生成的辅助补偿量来校正基本辅助量。

JP-A-2015-168346公开了一种电动助力转向装置，其中检测或估计从车轮侧作用在方向盘上的反向输入。提取反向输入的特定频带的频率分量。然后，调整所提取的特定频率分量的相位，并且基于反向输入来计算用于辅助分量的补偿分量。结果，反向输入被传输至转向机构，使得反向输入中的路面信息如路面反作用力作为必要信息被放大，而扰动如制动振动作为不必要的信息被抑制。

在日本专利公开第5533822号的装置中，针对多个频率特性调整每个频带处的权重。因此，可以任意地执行车辆的表征。然而，为了达到期望特性，需要在设计和适应中使用高阶滤波器以及高水平的技术。

另外，要改变传输特性的频率和要执行加权和相加的带通滤波器的中心频率不一定匹配。此外，传输特性的变化程度基于主要辅助分量的量即权重而不同。

在JP-A-2015-168346中的装置中，向辅助分量添加被计算成仅放大必要反向输入分量的补偿量，并且将结果传输至转向机构。然而，如在JP-A-2014-31103的图4中所公开的，从车轮到方向盘的传输特性不仅基于机构的规格还基于辅助控制而显著变化。因此，与驾驶员的感觉匹配的适应和相位设计不容易执行。

发明内容

因此，期望提供一种容易基于负载信息来实现与驾驶员的感觉匹配的传输特性的转向控制设备。

本公开内容涉及一种控制由连接到生成转向转矩的转向系统机构的马达输出的辅助转矩的转向控制设备。

转向控制设备包括负载计算单元、目标转向转矩计算单元、伺服控制器和频带校正单元。

负载计算单元估计或检测作用在转向系统机构的转向轴上的负载。

目标转向转矩计算单元基于所估计或检测到的负载来计算作为转向转矩的目标值的目标转向转矩。

伺服控制器计算辅助转矩的命令值，使得作为转向转矩与目标转向转矩之间的差的转矩偏差为零。伺服控制器对应于日本专利公开第5533822号中的辅助控制器。

频带校正单元包括在从负载到目标转向转矩的计算过程期间提取特定频带的分量的频带校正滤波器。频带校正单元校正由频带校正滤波器提取的频带中的预定传递函数(transfer function)的增益。因此，频带校正单元放大或抑制在特定频带处的传输特性。

任意选择的预定传递函数包括例如从方向盘转矩到转向转矩的传递函数以及从来自车轮的扰动转矩到转向转矩的传输特性。