[发明专利]一种移动机器人及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

移动机器人通过当前作业区域中的定位装置获取对应的当前位置标识信息，所述定位装置具有读写、存储功能，在工作时所述移动机器人能够对所述定位装置进行读/写操作；

所述移动机器人将所述当前位置标识信息与活动区域地图进行匹配，或将所述当前位置标识信息与参照物信息进行参比，确定所述移动机器人在活动区域中的当前位置；

所述移动机器人将其携带的信息写入当前作业区域中的定位装置，以供其他移动机器人获取；或基于所述当前位置进行后续操作，并且将后续操作执行信息写入当前作业区域中的定位装置，以供其他移动机器人获取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人通过当前作业区域中的定位装置获取对应的目标信息，所述目标信息包括其他移动机器人写入的其携带的非操作信息或需操作信息；所述移动机器人基于所述当前位置进行后续操作包括：

所述移动机器人以所述当前位置及所述目标信息为信息基础，制定任务操作规划；按照所述任务操作规划执行对应的任务操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括至少另一移动机器人写入的其携带的活动区域地图及目标任务信息，所述移动机器人以所述当前位置、所述活动区域地图及所述目标任务信息为信息基础制定任务操作规划；按照所述任务操作规划执行对应的任务操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括至少另一移动机器人写入的其携带的目标任务信息及多个其他移动机器人的相应需操作信息，所述移动机器人基于所述当前位置进行后续操作包括：

所述移动机器人以所述目标信息及多个其他移动机器人的相应需操作信息为信息基础，制定与所述多个其他移动机器人之间具备协作关系的任务操作规划，以合理分配所述当前作业区域中的不同移动机器人的任务操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括至少另一移动机器人写入的其携带的目标任务信息及剩余任务信息，所述移动机器人基于所述当前位置进行后续操作包括：

所述移动机器人以所述目标任务信息及剩余任务信息为信息基础调整任务操作规划，以使所述移动机器人优先处理所述剩余任务信息对应的任务操作。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括异常点信息，所述移动机器人以所述异常点信息为信息基础调整任务操作规划，以使所述移动机器人在执行任务操作时避开所述异常点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位装置与至少另一个定位装置构成位置重要程度的分级关系，不同等级的所述定位装置对应不同等级的读/写权限。

8.一种移动机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信电路，所述处理器耦接所述存储器和通信电路，在工作时执行指令，以配合所述存储器和通信电路实现权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种具有存储功能的装置，其特征在于，存储有程序，所述程序被执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。