[发明专利]一种移动机器人及其控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种移动机器人的控制方法，所述方法包括：移动机器人通过当前作业区域中的定位装置获取对应的当前位置标识信息；移动机器人将当前位置标识信息与活动区域地图进行匹配，或将当前位置标识信息与参照物信息进行参比，确定移动机器人在活动区域中的当前位置；移动机器人将其携带的信息写入当前作业面中的定位装置，以供其他移动机器人获取；或基于当前位置进行后续操作，并且将后续操作执行信息写入当前作业区域中的定位装置，以供其他移动机器人获取。通过上述方式，本发明能够提高多机器人之间的协作效率，合理分配资源，快速高效的完成任务操作。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种移动机器人及其控制方法和装置。

背景技术

随着机器人及自动控制技术的快速发展，机器人被用来代替人工执行多种任务，如扫地机器人、工业搬运机器人、安检机器人等。现有的机器人应用多是单个机器人独立作业，具有独立的控制系统自行控制安排任务操作；但是随着社会需求和技术的发展，逐渐需要使用多个机器人相互协作完成一些工作量较大或较为复杂的任务。

本申请的发明人在长期的研发中发现，现有的多个机器人协作工作的控制方法一般是通过一个总的控制器对多个机器人进行控制；控制方法复杂，且机器人不能根据实际作业环境及时做出判断和调整，特别是当多机器人系统遇到复杂情况时容易导致各机器人间发生冲突，乃至停滞或死锁，降低任务的执行效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种移动机器人及其控制方法和装置，能够提高多机器人之间协作的工作效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种移动机器人的控制方法，该方法包括：移动机器人通过当前作业区域中的定位装置获取对应的当前位置标识信息；移动机器人将当前位置标识信息与活动区域地图进行匹配，或将当前位置标识信息与参照物信息进行参比，确定移动机器人在活动区域中的当前位置；移动机器人将其携带的信息写入当前作业面中的定位装置，以供其他移动机器人获取；或基于当前位置进行后续操作，并且将后续操作执行信息写入当前作业区域中的定位装置，以供其他移动机器人获取。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种定位装置，该定位装置具有读写、存储功能，在工作时移动机器人能够对定位装置进行读/写操作。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种移动机器人，该移动机器人包括处理器、存储器和通信电路，处理器耦接存储器和通信电路，在工作时执行指令，以配合存储器和通信电路实现上述的移动机器人控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，该具有存储功能的装置存储有程序，所述程序被执行时实现上述的移动机器人控制方法。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明提供一种移动机器人控制方法，该方法中移动机器人不仅可以通过当前作业区域中的定位装置获取对应的当前位置标识信息，根据当前位置标识信息、活动区域地图或参照物信息确定移动机器人在活动区域中的当前位置；移动机器人还可以向当前作业区域中的定位装置中写入其携带的信息或后续操作执行信息，其写入的信息可以供其他移动机器人获取。通过上述方式，不同移动机器人之间可以通过定位装置进行信息的传递和共享，进而相互协作，能够提高多机器人之间的协作效率，合理分配资源，快速高效的完成任务操作。

附图说明

图1是本发明移动机器人控制方法一实施方式的流程示意图；

图2是本发明移动机器人控制方法一实施方式的场景示意图；

图3是本发明移动机器人控制方法一实施方式的场景示意图；

图4是本发明移动机器人控制方法一实施方式的场景示意图；

图5是本发明移动机器人控制方法一实施方式的场景示意图；