[发明专利]一种机器人底盘

说明书

本发明属于自动化生产技术领域，尤其涉及一种机器人底盘。该底板的长度方向的两侧对称设置有防撞装置；每个防撞装置的固定板固定安装在底板的长度方向一侧的中部，弹性件和伸缩件均沿底板的长度方向伸缩，弹性件的一端垂直连接在固定板的中部，弹性件的另一端与防撞梁垂直固定连接，防撞梁沿底板的宽度方向设置，弹性件布置在伸缩件中，伸缩件的内套筒的一端固定设置固定板上，挡板设置在内套筒的外壁上，外套筒的一端滑动套装在内套筒的另一端上，外套筒的另一端垂直连接在防撞梁的中部，行程感应开关对称设置在伸缩件的两侧的底板上，行程感应开关根据防撞梁的位置，控制驱动电机的开闭。本发明能适应复杂和形式环境，以保证机器人的防撞效果。

技术领域

本发明属于自动化生产技术领域，尤其涉及一种机器人底盘。

背景技术

在工业自动化生产技术领域中，为了减轻工人的劳动强度及提高生产效率，零件的加工及运输有时会借助自动化程度较高的机器人来完成。

机器人在实际的工作中，机器人的运行有的采用自动设定式，即安装预订的运行轨迹完成一些的工作，有的则是根据待完成的工作，人工遥控操控机器人，使机器人在行走的过程中，避免行走过程中的障碍，完成一些特殊的工作。

在实现本发明的过程中，申请人发现现有技术中至少存在以下不足：

由于机器人在行走的过程中需要避免碰撞障碍，以防止机器人或被撞物体发生损坏的现象。为了解决上述问题，现有的机器人通常采用传感器和机械防撞结构相结合的方式，但是目前的防撞结构通常是在机器人的外壳上，形成一个触发凸起，由于触发凸起的安装高度，因此不能适应复杂和形式环境，进而影响机器人的防撞效果。

发明内容

针对上述现有技术存在问题，本发明提供一种保证机器人的防撞效果的机器人底盘。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种机器人底盘，适应于机器人防撞，所述机器人底盘包括底板以及一一对应设置的驱动轮和驱动电机，所述驱动电机设置有四个，四个所述驱动电机呈方形安装在所述底板的底部，每个所述驱动电机的输出轴均沿所述底板的宽度方向向外延伸，所述驱动轮安装在对应的所述驱动电机的输出轴上，其特征在于，

所述底板的长度方向的两侧对称设置有防撞装置；每个所述防撞装置均包括防撞梁、伸缩件、弹性件、固定板以及与所述驱动电机相配合的行程感应开关，所述固定板固定安装在所述底板的长度方向一侧的中部，所述弹性件和所述伸缩件均沿所述底板的长度方向伸缩，所述弹性件的一端垂直连接在所述固定板的中部，所述弹性件的另一端与所述防撞梁垂直固定连接，所述防撞梁沿所述底板的宽度方向设置，所述弹性件布置在所述伸缩件中，所述伸缩件包括外套筒、内套筒和挡板，所述内套筒的一端固定设置所述固定板上，所述挡板设置在所述内套筒的外壁上，所述外套筒的一端滑动套装在所述内套筒的另一端上，所述外套筒的另一端垂直连接在所述防撞梁的中部，所述行程感应开关对称设置在所述伸缩件的两侧的底板上，所述行程感应开关根据所述防撞梁的位置，控制所述驱动电机的开闭。

进一步地，所述防撞梁两端均设置有护板，所述护板向所述底板的侧部方向弯曲，以更全面的对机器人进行防护。

进一步地，每个所述防撞装置还包括两个限位机构，两个所述限位机构对称安装在所述伸缩件的两侧的底板上，所述限位机构包括限位件及防撞板，所述限位件安装在所述底板上，所述防撞板安装在所述限位件上，所述防撞板和所述防撞梁之间的距离大于所述伸缩件的伸缩行程，这样可以使防撞梁只对防撞板产生撞击，而无法对伸缩件的挡板进行撞击，增加伸缩件的使用寿命。

更进一步地，所述限位件呈T型，所述限位件包括横向板和竖向板，所述横向板固定安装在所述底板上，所述竖向板一端垂直安装在所述横向板的中部，所述防撞板安装在所述竖向板的另一端上。

优选地，所述防撞板为弹性材质制成，以增加防撞梁和防撞板的使用寿命。

本发明的有益效果是：