[发明专利]主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法

说明书

本发明涉及一种主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法，包括：减震器；液压系统，向所述减震器循环流体，并检测所述减震器的伸张室和压缩室的压力；泵部，向所述液压系统的流体提供流动压力；蓄压器，衰减通过所述泵部的作用而产生的脉动压力，其中，所述液压系统包括：第一流路部，连接所述伸张室和所述泵部的出口端；第二流路部，一端连接在所述压缩室；第三流路部，一端连接在所述泵部的入口端；第一止回阀、第一排出阀及第一半主动阀，相互并联连接在所述第一流路部与所述第二流路部之间；第二止回阀、第二排出阀、第二半主动阀，相互并联连接在所述第二流路部与所述第三流路部之间。

技术领域

本发明涉及一种主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法，具体地，涉及一种能够容易执行车辆的乘车感及姿态控制的主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法。

背景技术

通常，汽车的悬架装置是连接车轴和车体，并在行驶时使得车轴不直接将通过路面受到的震动或冲击传递至车体，从而防止车体或货物损坏并提高乘车感的装置。

悬架装置设有底盘弹簧和衰减底盘弹簧的自由振动的减震器，且为了控制减震器的衰减力，需要估算减震器的速度。

系统中设置有多种传感器，如检测主缸的压力的传感器、检测液压的传感器、检测引擎等主要装置的温度的传感器等。

美国专利US7386378B2(授权日：2008年6月10日，汽车悬架的线性控制，LINEARCONTROL OF AN AUTOMOBILE SUSPENSION)中记载有通过提供活塞CVSA阀和基础CVSA阀的控制方法来生成主动力(ACTIVE FORCE)的控制方法。

通常，液压系统的压力-流量特性根据流体的温度而变化，因此，即使在相同的电流条件下，减震器(ACTUATOR)产生的力也发生差异。并且，由于存在基于减震器的压缩和伸张的滞后现象，根据减震器的行程，减震器的力也发生差异。

在上述的美国授权专利中提出的控制方法没有考虑到上述液压系统的特征，因此无法克服液压系统自身的局限性。即，不考虑基于流体的温度以及压缩和伸张的滞后现象，便无法知道基于阀电流的供给的减震器的力的变化的结构，为了检测减震器的力及减震器的速度，需要额外的外部传感器。

例如，韩国授权专利10-0947288号(包括加速度传感器和相对位移传感器的传感器模块、安装该传感器模块的减震器，包括该减震器的电子控制悬架系统及利用该系统的车辆操作控制方法，2010年3月5日授权)公开了利用外部传感器检测减震器的力或速度。上述韩国授权专利中记载有一种减震器，其包括内置有感测z轴方向的加速度的加速度传感器以及感测活塞杆的位移的位移传感器并结合在杆导承上的传感器模块。

如此，现有技术中为了估算减震器的速度，可通过密封缸体的上端，且在具有可插入活塞杆的孔的杆导承上附加加速度及位移传感器来估算减震器的速度。

但是，像过去一样，在利用外部传感器的情况下，虽然能够估算减震器的速度，但是安装性差，且附加额外的外部传感器，增加成本，运算处理量也随之增加。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决上述问题，本发明的优选实施例的主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法的目的在于解决如下技术问题。

首先，提供一种即使不使用额外的外部传感器也能够估算减震器的力和速度的主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法。

并且，提供一种利用安装在减震器内部的两个压力传感器来基本算出减震器的力，并利用算出的减震器的力和液压系统的流量流动来估算减震器速度，从而能够用于减震器的控制的主动悬架系统的减震器装置及其减震器装置的控制方法。