[发明专利]多臂型悬挂轨道式铸件清理机器人

权利要求书

1.一种多臂型悬挂轨道式铸件清理机器人，包括行走部、调节部和多臂执行部，其特征在于：所述的行走部包括行走装置和环形轨道，所述的环形轨道包括外环形轨道和内环形轨道；所述的行走装置包括外轮架、内轮架、驱动轮、支承轮、张紧轮和吊架，所述的外轮架有两个且并列布置在外环形轨道上，所述的外轮架与外环形轨道之间通过驱动轮、支承轮和张紧轮相连接，在每个外轮架上安装的驱动轮、支承轮和张紧轮的数量均为一；两个内轮架并列布置在内环形轨道上，且与内环形轨道之间通过支承轮和张紧轮相连接，在每个内轮架上安装有两个支承轮和一个张紧轮；所述的驱动轮与支承轮的外直径和轮宽均相同，且轴线位于同一水平面上，安装在外轮架上的驱动轮与支承轮位于外轮架的中上部，安装在内轮架上的两组支承轮位于内轮架的中上部，安装在外轮架上的张紧轮位于外轮架的底部中间位置，安装在内轮架上的张紧轮位于内轮架的底部中间位置；两个吊架的顶部分别与外轮架、内轮架通过铰链相连接；所述的外环形轨道和内环形轨道的直线段保持平行等距，所述的外环形轨道和内环形轨道的弧线段保持同心等距，所述的外环形轨道与内环形轨道之间通过连接板相固连；所述的外环形轨道和内环形轨道固定安装在车间的屋顶上；外环形轨道和内环形轨道的截面均为工字型；

所述的调节部包括回转装置和升降装置，所述的回转装置包括回转筒体、回转体、回转电机、主动齿轮和内齿圈，所述的回转筒体的顶部固定安装在行走装置的吊架底部，在所述的回转筒体的底部设有限位挡圈；所述的回转体套装在回转筒体内，且与回转筒体通过两个止推轴承和一个径向轴承相连接；所述的回转电机固定安装在回转筒体上，所述的主动齿轮安装在回转电机的输出轴上，在回转电机的输出轴的末端还设有轴端挡圈，且与回转电机的输出轴固连；所述的内齿圈通过螺钉固定安装在回转体内，且与主动齿轮保持内啮合；所述的回转电机采用伺服减速电机；

所述的升降装置包括升降座、伸缩套筒和电动推杆，所述的升降座位于回转体的下方且与回转体通过螺钉相连接，所述的伸缩套筒有两根，对称布置在升降座的下方，且与升降座通过螺钉相连接；所述的电动推杆有两根，对称布置在升降座的下方，且与升降座通过铰链相连接；

所述的多臂执行部包括工作臂安装座、第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂，所述的工作臂安装座位于升降装置的下方，且与伸缩套筒、电动推杆的下端分别通过螺钉、铰链相连接；所述的第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂均为五自由度关节式串联机械臂，其上端均安装在工作臂安装座上，第一工作臂和第四工作臂的结构完全相同且对称布置在工作臂安装座的下方，第二工作臂和第三工作臂的结构完全相同且对称布置在工作臂安装座的下方；所述的第一工作臂的顶部与工作臂安装座固连，第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂的顶部可沿着工作臂安装座滑移。