[发明专利]多臂型悬挂轨道式铸件清理机器人

说明书

本发明公开了一种多臂型悬挂轨道式铸件清理机器人，包括行走装置、回转装置、升降装置、工作臂安装座以及安装在环形轨道上的四条工作臂，在工作臂的末端执行器上除了设有气动手爪、磁力吊外，还设有气动风镐和等离子切割器等清理工具。本发明的行走装置采用四点悬挂支撑的方式，实现长距离稳定行走；使用大臂调节缸和小臂调节缸替代伺服减速电机调节工作臂的姿态，四条工作臂可联合和同步作业，两个气动手爪、两个磁力吊和四个清理工具可灵活转换和更换，能满足大重量、大体积和形状复杂铸件的识别、搬运、翻转、调姿、清砂、切割和抛光打磨等清理作业的需要，提高了铸件清理作业的效率和质量，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。

技术领域

本发明属于铸造机器人设备技术领域，特别涉及一种多臂型悬挂轨道式铸件清理机器人。

背景技术

在铸件生产过程中，经常需要搬运并调整铸件姿态，以及完成对铸件的各种清理作业。在生产中不仅要清除型芯和芯铁，切除浇口、冒口、增肉、拉筋，以及割筋、飞边、毛刺等金属多余物，清除铸件粘砂和表面异物，打磨平整铸件表面。大多数铸件至今仍主要依靠手工工具和风冲、风铲、高速手提式砂轮、悬挂砂轮等半机械化工具作业。外形不太复杂的铸件也采用通用冲压机械和锯床，当铸件批量大时则采用专用机床或专用生产线以实现自动化作业。铸钢件大多用氧气切割或气电切割。气电切割是利用电极与铸件间形成电弧产生的高温使金属熔化或氧化，同时用高压高速气流将熔融物吹净以达到清除铸件的飞边、毛刺和凸出物。这种方法不仅用以切割浇冒口也可用以平整铸件表面。但气电切割有产生弧光、烟气和噪声的缺点。

铸件分型面上的毛刺、内浇口和浇冒口残余是铸件难免存在的结构，特别是异形铸件更是如此，必须进行清磨处理，以往铸件清理全靠人工进行清磨，工作效率极其低下，工作环境恶劣，人工成本高和劳动强度大。人工清理铸件过程中，异形铸件需要清理的部位多，结构厚大，清理相当困难，工作效率低下；而且人工清理不易控制，常导致铸件质量不稳定；异形铸件结构复杂，需要清理的部位很多，工人需要不停搬运铸件变换角度才能清理干净；清理产生的微细粉尘，散布整个车间，严重影响工人身体健康；更重要的是工人的安全得不到保证。

铸件的搬运和姿态调整一般采用人工搬运或者简单的机械装置辅助进行，人工参与度高，耗费工时，增加了制造成本，延缓了制造进度。因此，迫切需要设计一种能够同时满足铸件的搬运、调姿和清理作业清理需求，尤其是满足大重量、大体积和复杂铸件的清理作业需求的自动化装置，来提高铸件清理作业的工作效率，保证铸件产品质量。