[发明专利]一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法

权利要求书

1.一种场地巡检机器人的移动底盘，包括底盘单元(1)，所述底盘单元(1)的两侧均设置有车轮(2)，所述车轮(2)连接有驱动单元和偏转单元，其特征在于，所述驱动单元包括第一子驱动单元(3)和第二子驱动单元(4)，所述第一子驱动单元(3)用于驱动所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)转动，所述第二子驱动单元(4)用于驱动所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)转动。

2.如权利要求1所述的场地巡检机器人的移动底盘，其特征在于，所述偏转单元包括第一子偏转单元(5)和第二子偏转单元(6)，所述第一子偏转单元(5)用于控制所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)的偏转；所述第二子偏转单元(6)用于控制所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)的偏转。

3.如权利要求1所述的场地巡检机器人的移动底盘，其特征在于，所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)包括左主动车轮和左被动车轮，所述第一子驱动单元(3)用于驱动所述左主动车轮；所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)包括右主动车轮和右被动车轮，所述第二子驱动单元(4)用于驱动所述右主动车轮。

4.如权利要求3所述的场地巡检机器人的移动底盘，其特征在于，所述左主动车轮与所述左被动车轮之间通过第一传动机构连接，且所述左主动车轮和所述左被动车轮的转动速率相同。

5.如权利要求3所述的场地巡检机器人的移动底盘，其特征在于，所述右主动车轮与所述右被动车轮之间通过第二传动机构连接，且所述右主动车轮和所述右被动车轮的转动速率相同。

6.如权利要求1所述的场地巡检机器人的移动底盘，其特征在于，所述底盘单元(1)上还设置有悬挂单元(7)，所述车轮(2)设置在所述悬挂单元(7)上，且每个所述车轮均对应有独立的所述悬挂单元(7)。

7.一种场地巡检机器人的移动方法，其特征在于，所述场地巡检机器人采用如权利要求2所述的移动底盘，具体移动方法包括：

当需要原地转弯时，控制所述车轮偏转，且使每个所述车轮的行进方向与同一个圆相切。

8.一种场地巡检机器人的移动方法，其特征在于，所述场地巡检机器人采用如权利要求2所述的移动底盘，具体移动方法包括：

当需要转弧形弯时，控制所述车轮偏转，且每个所述车轮的行进方向分别与对应的所述弧形弯相切。

9.一种场地巡检机器人的移动方法，其特征在于，所述场地巡检机器人采用如权利要求2所述的移动底盘，具体移动方法包括：

当需要直行时，控制同侧的所述车轮的行进方向在同一直线上，且不同侧的所述车轮的行进方向平行。