[发明专利]一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人在人们生活中的应用越来越普遍。机器人将各种功能模块配置在底盘系统上形成移动底盘，通过移动底盘驱动机器人完成不同位置之间的移动。

针对机器人移动底盘的专利有很多，如CN105835988A提出了一种机器人移动底盘，通过两组具有独特跷跷板式的万向轮结构，和两组驱动轮组成的四轮底盘，使得机器人能有较好地稳定性；如CN105773569A提出一种机器人移动底盘，设置四组全向轮并呈90°均匀安装于底盘上，形成平行四边形的独立悬挂，有较好地稳定和抗震性。

但现有的机器人移动底盘在转弯过程中仍存在如下缺点：当采用差速式转弯时，车轮与地面存在较大的静摩擦，在转弯过程中车体振动较大，严重影响车体及轮胎的使用寿命；当采用前轮偏转的方式转弧形弯时，车轮与地面虽然为滚动摩擦，但是由于车身尺寸的原因会使得小车有较大的转弯半径，在空间狭小的区域机器人巡检移动十分不便。

综上所述，如何解决机器人的移动底盘转弧形弯时的车轮存在较大的静摩擦的问题，已成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法，以避免机器人的移动底盘转弧形弯时的车轮存在较大的静摩擦的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种场地巡检机器人的移动底盘，包括底盘单元，所述底盘单元的两侧均设置有车轮，所述车轮连接有驱动单元和偏转单元，所述驱动单元包括第一子驱动单元和第二子驱动单元，所述第一子驱动单元用于驱动所述底盘单元的左侧的所述车轮转动，所述第二子驱动单元用于驱动所述底盘单元的右侧的所述车轮转动。

优选地，所述偏转单元包括第一子偏转单元和第二子偏转单元，所述第一子偏转单元用于控制所述底盘单元的左侧的所述车轮的偏转；所述第二子偏转单元用于控制所述底盘单元的右侧的所述车轮的偏转。

优选地，所述底盘单元的左侧的所述车轮包括左主动车轮和左被动车轮，所述第一子驱动单元用于驱动所述左主动车轮；所述底盘单元的右侧的所述车轮包括右主动车轮和右被动车轮，所述第二子驱动单元用于驱动所述右主动车轮。

优选地，所述左主动车轮与所述左被动车轮之间通过第一传动机构连接，且所述左主动车轮和所述左被动车轮的转动速率相同。

优选地，所述右主动车轮与所述右被动车轮之间通过第二传动机构连接，且所述右主动车轮和所述右被动车轮的转动速率相同。

优选地，所述底盘单元上还设置有悬挂单元，所述车轮设置在所述悬挂单元上，且每个所述车轮均对应有独立的所述悬挂单元。

相比于背景技术介绍内容，上述场地巡检机器人的移动底盘，通过第一子驱动单元和第二子驱动单元分别驱动底盘单元两侧车轮的转动，进而能够实现左侧车轮和右侧车轮的差速转动，进而在转弧形弯时，根据对应的转弯半径，第一子驱动单元和第二子驱动单元输出对应的差速转速即可避免车轮与路面产生较大的静摩擦。

这里需要说明的是，本领域技术人员都应该能够理解的是，在转弧形弯时，上述差速转动和差速转速均是指两侧车轮的旋转速度的大小不同，行进方向应为相同的方向。

另外本发明提供了一种场地巡检机器人的移动方法，所述场地巡检机器人采用了如上述第二套方案所述的移动底盘，具体移动方法包括：

当需要原地转弯时，控制所述车轮偏转，且使每个所述车轮的行进方向与同一个圆相切。

本发明还提供了一种场地巡检机器人的移动方法，所述场地巡检机器人采用了如上述第二套方案所述的移动底盘，具体移动方法包括：

当需要转弧形弯时，控制所述车轮偏转，且每个所述车轮的行进方向分别与对应的所述弧形弯相切。

本发明还提供了一种场地巡检机器人的移动方法，所述场地巡检机器人采用了如上述第二套方案所述的移动底盘，具体移动方法包括：

当需要直行时，控制同侧的所述车轮的行进方向在同一直线上，且不同侧的所述车轮的行进方向平行。

由于上述第二套方案的场地巡检机器人的移动底盘的结构具有上述技术效果，因此采用了上述第二套方案的场地巡检机器人的移动底盘的结构的方法也应具有相应的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明实施例提供的场地巡检机器人的移动底盘的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的场地巡检机器人的移动底盘转弧形弯时的结构示意图；