[发明专利]一种电机控制模式故障检测方法及装置

说明书

本发明提供一种电机控制模式故障检测方法及装置，该电机控制模式故障检测方法包括：获取电机在当前油门下有感控制模式的第一转速n_s及无感控制模式的第二转速n_sl，并计算所述第一转速n_s与所述第二转速n_sl之间的相对误差Δn；判断所述相对误差Δn的绝对值是否大于预设阈值；当所述相对误差Δn的绝对值大于所述预设阈值时，判定所述有感控制模式异常；当所述相对误差Δn的绝对值小于或等于预设阈值时，则判定所述有感控制模式正常。通过本发明实施例，可提高对电机控制模式故障检测的准确度，能够更加及时有效地在有感控制模式出现故障的情况下，将电机控制的模式切换为无感控制模式，从而避免因传感器出现故障而导致电机控制失误带来的灾难性后果。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种电机控制模式故障检测方法及装置。

背景技术

电机设备，尤其是应用于无人飞行器(特别是行业无人机)中的电机，其运行的安全可靠性显得至关重要。对于电机控制而言，采用有感控制模式，即，有传感器(采用磁编码、线性/开关霍尔等)的方式来获取转速和位置信息。但是，如果传感器出现问题，那么对于电机控制而言是灾难性的，整机必将出现炸机。因此，如何检测电机的有感控制模式是否出现故障显得尤为重要。

因此，如何在有感控制模式下使用的传感器出现故障时，有效地对故障情况进行检测和判断，并及时将电机控制由当前所采用的有感控制模式切换为无感控制模式，是亟待解决的一个难题。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种电机控制模式故障检测方法及装置，从而在传感器出现故障时，能够及时有效地对电机的故障情况进行检测和判断。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种电机控制模式故障检测方法，该方法包括：

获取电机在当前油门下有感控制模式的第一转速n_s及无感控制模式的第二转速n_sl，并计算所述第一转速n_s与所述第二转速n_sl之间的相对误差Δn；

判断所述相对误差Δn的绝对值是否大于预设阈值；

当所述相对误差Δn的绝对值大于所述预设阈值时，判定所述有感控制模式异常；

当所述相对误差Δn的绝对值小于或等于所述预设阈值时，则判定所述有感控制模式正常。

进一步地，所述相对误差

进一步地，所述当所述相对误差Δn的绝对值大于所述预设阈值时，判定所述有感控制模式异常，进一步包括：

判断所述第一转速n_s是否大于所述第二转速n_sl；

当所述第一转速n_s大于所述第二转速n_sl时，根据当前油门值计算对应的输入理论功率，判断所述输入理论功率是否大于所述电机的实际功率，当所述输入理论功率大于所述实际功率时，则判定所述有感控制模式异常；

当所述第一转速n_s小于所述第二转速n_sl时，根据当前油门值计算对应的输入理论功率，判断所述输入理论功率是否小于所述电机的实际功率，当所述输入理论功率小于所述实际功率时，则判定所述有感控制模式异常。

进一步地，所述的电机控制模式故障检测方法还包括：

当判定所述有感控制模式异常时，将电机控制模式从所述有感控制模式切换至所述无感控制模式；

当判定所述有感控制模式正常时，继续使用所述有感控制模式。

进一步地，所述预设阈值的取值为5％～10％。