[发明专利]站起动作辅助装置、站起动作辅助方法以及程序

权利要求书

1.一种站起动作辅助装置，包括：

第1传感器，其计测用户的小腿的肌电值；

第2传感器，其计测所述用户的膝关节角度，所述膝关节角度是所述用户的上部骨架与下部骨架所成的角度；

处理器，其基于所计测出的所述肌电值以及膝关节角度，判定是否能够开始站起动作的辅助，在判定为能够开始的情况下，输出指示信号，所述站起动作是所述用户从坐着的状态站起的动作；以及

辅助机构，

所述辅助机构在从所述处理器受理了所述指示信号的情况下，开始所述用户的站起动作的辅助，

在所计测出的所述膝关节角度为第2阈值以下的情况下，满足所述处理器用于判定为能够开始所述用户的站起动作的辅助的关于所计测出的所述膝关节角度的条件。

2.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

所述第1传感器计测胫骨前肌的肌电值来作为所述小腿的肌电值。

3.根据权利要求1或2所述的站起动作辅助装置，

所述辅助机构通过辅助所述用户的膝盖的伸展来辅助所述站起动作。

4.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

所述处理器在所计测出的所述肌电值为第1阈值以上的第1条件和所计测出的所述膝关节角度为所述第2阈值以下的第2条件都满足的情况下，判定为能够开始所述用户的站起动作的辅助。

5.根据权利要求4所述的站起动作辅助装置，

所述第2阈值为60°以上且100°以下。

6.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

由所述第2传感器计测的所述用户的膝关节角度是所述用户的左腿的膝关节角度和右腿的膝关节角度中的较小一方的角度。

7.一种站起动作辅助装置，具备：

第1传感器，其计测用户的小腿的肌电值；

第2传感器，其计测所述用户的膝关节角度，所述膝关节角度是所述用户的上部骨架与下部骨架所成的角度；

第3传感器，其计测所述用户的躯干前倾角度；

处理器，其基于所计测出的所述肌电值、膝关节角度以及躯干前倾角度，判定是否能够开始站起动作的辅助，在判定为能够开始的情况下，输出指示信号，所述站起动作是所述用户从坐着的状态站起的动作；以及

辅助机构，其在从所述处理器输出了所述指示信号的情况下，开始所述用户的站起动作的辅助，

在所计测出的所述膝关节角度为第2阈值以下的情况下，满足所述处理器用于判定为能够开始所述用户的站起动作的辅助的关于所计测出的所述膝关节角度的条件。

8.根据权利要求7所述的站起动作辅助装置，

所述躯干前倾角度是铅直方向与所述用户的躯干之间的角度、且是所述躯干越向所述用户的前方倾倒就越大的角度。

9.根据权利要求8所述的站起动作辅助装置，

所述处理器在所计测出的所述肌电值为第1阈值以上的第1条件、所计测出的所述膝关节角度为第2阈值以下的第2条件、以及所计测出的所述躯干前倾角度为所述第3阈值以上的第3条件都满足的情况下，判定为能够开始所述用户的站起动作的辅助。

10.根据权利要求8所述的站起动作辅助装置，

所述处理器，

进一步，以使所计测出的所述膝关节角度越小则第1阈值就越小的方式，设定所述第1阈值，

在所计测出的所述肌电值为所述第1阈值以上的第1条件、所计测出的所述躯干前倾角度为所述第3阈值以上的第3条件都满足的情况下，判定为能够开始所述用户的站起动作的辅助。

11.根据权利要求10所述的站起动作辅助装置，

所述处理器进一步，在所计测出的所述肌电值和躯干前倾角度分别周期性地变化的情况下，输出用于促使所述用户弯曲膝盖的报告信号。