[发明专利]站起动作辅助装置、站起动作辅助方法以及程序

说明书

本公开涉及站起动作辅助装置、站起动作辅助方法以及程序，站起动作辅助装置(10)包括：计测用户的小腿的肌电值的第1传感器(11)；计测用户的膝关节角度的第2传感器(12)；处理器(15)，其至少基于所计测出的肌电值以及膝关节角度，判定是否能够开始站起动作的辅助，在判定为能够开始的情况下，输出指示信号，所述站起动作是用户从坐着的状态站起的动作；以及辅助机构(17)，辅助机构在从处理器(15)受理了指示信号的情况下，开始用户的站起动作的辅助。

技术领域

本公开涉及辅助用户的站起动作的站起动作辅助装置等。

背景技术

以往，提出了安装于用户的下肢并通过使配置于该用户的膝盖或腰等的致动器进行驱动来辅助该用户的站起动作的站起动作辅助装置(腿辅助用具)(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-253048号公报

发明内容

然而，在上述专利文献1的站起动作辅助装置中，存在无法适当地辅助用户的站起动作这一问题。

因此，在本公开中，提供能够适当地辅助用户的站起动作的站起动作辅助装置。

本公开的非限定性且例示性的一个技术方案涉及的站起动作辅助装置，包括：第1传感器，其计测用户的小腿的肌电值；第2传感器，其计测所述用户的膝关节角度；处理器，其至少基于所计测出的所述肌电值以及膝关节角度，判定是否能够开始站起动作的辅助，在判定为能够开始的情况下，输出指示信号，所述站起动作是所述用户从坐着的状态站起的动作；以及辅助机构，所述辅助机构在从所述处理器受理了所述指示信号的情况下，开始所述用户的站起动作的辅助。

此外，这些总括性或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录介质来实现，也可以通过装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质例如包括CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)等非易失性记录介质。

根据本公开，能够适当地辅助用户的站起动作。从本说明书及附图中可知晓本公开的一个技术方案的附加的益处及优点。该益处和/或优点可以单独地由本说明书及附图所公开的各种实施方式及特征而得到，无需为了获得一个以上益处和/或优点而实施所有的实施方式及特征。

附图说明

图1A是实施方式1涉及的站起动作辅助装置的概略性的功能框图。

图1B是实施方式1涉及的站起动作辅助方法的概略性的流程图。

图2是实施方式1涉及的站起动作辅助装置的具体的功能框图。

图3是表示实施方式1涉及的肌电计测部所包含的肌电传感器的一例的图。

图4是表示实施方式1涉及的从放大器输出的计测电压、从整流电路输出的整流电压和从滤波电路输出的滤波处理电压各自的波形的一例的图。

图5A是表示实施方式1涉及的用户的上半身的躯干前倾角度的一例的图。

图5B是表示实施方式1涉及的躯干角度计测部被安装于用户的状态的一例的图。

图6是表示实施方式1涉及的在用户进行站起动作时由躯干角度计测部计测的角速度和躯干前倾角度的图。

图7是表示实施方式1涉及的辅助机构的具体构成的一例的图。

图8是表示实施方式1涉及的存储部所保存的信息的一例的图。

图9A是表示实施方式1涉及的存储部所保存的信息的另一例的图。

图9B是表示实施方式1涉及的存储部所保存的信息的另一例的图。