[发明专利]一种夹持不规则工件的机器人末端执行器

权利要求书

1.一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件，所述驱动机构与法兰连接件连接，所述驱动机构的动作端与传动机构连接，所述传动机构与所述夹持定位机构连接，其特征在于：所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指，所述二指式手指中的两个手指相对设置，两个手指之间为夹持工位，所述辅助定位弹簧手指有两个，两个辅助定位弹簧手指相对设置，两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧；所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板，所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。

2.如权利要求1所述的一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，其特征在于：所述二指式手指包括第一半月板和平板，所述第一半月板的后端与所述传动机构连接，所述第一半月板的前端安装平板，所述平板上安装所述定位卡板；

所述辅助定位弹簧手指包括第二半月板和折板，所述第二半月板的后端与所述传动机构连接，所述第二半月板的前端安装折板，所述折板上安装所述辅助定位弹簧。

3.如权利要求1或2所述的一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，其特征在于：所述传动机构包括连接盖和齿轮齿条组件，所述齿轮齿条组件包括齿条和齿扇，所述齿条可转动地安装在所述连接盖上，所述齿扇的弧形齿段与所述齿条啮合，所述齿扇的另一侧与第一连杆的后端铰接，所述第一连杆的前端与所述二指式手指或辅助定位弹簧手指的半月板的端部铰接，第二连杆的后端固定在所述连接盖上，第二连杆的中部与所述齿扇的中部铰接，所述第二连杆的前端与所述二指式手指或辅助定位弹簧手指的半月板的中部铰接。

4.如权利要求3所述的一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，其特征在于：所述驱动机构包括单杆气缸、安装法兰和安装耳轴定位螺钉组件，所述单杆气缸的动作端与所述齿条的后端相接，所述单杆气缸的前部连接安装法兰，所述单杆气缸的后部连接安装耳轴定位螺钉组件，所述安装耳轴定位螺钉组件与法兰连接件连接。