[发明专利]一种夹持不规则工件的机器人末端执行器

说明书

技术领域

本发明涉及机器人装夹技术，尤其是一种夹持不规则工件的机器人末端执行器。

背景技术

在自动化流水线生产中，通常由机器人来完成各种生产工作，其中机器人末端执行器被用来实现对工件的移动和精确定位。不规则弹簧机构等工件需要多个方向上的定位，普通的二指式手指不能够满足定位要求，工件被抓取并放置到相应的装配位置时，误差不可避免，这会影响整条流水线生产的效率和质量。

发明内容

为了克服已有不规则工件的移动和精确定位较差的不足，本发明提供一种实现不规则工件装夹、定位精度较高的夹持不规则工件的机器人末端执行器。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种夹持不规则工件的机器人末端执行器，包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件，所述驱动机构与法兰连接件连接，所述驱动机构的动作端与传动机构连接，所述传动机构与所述夹持定位机构连接，其特征在于：所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指，所述二指式手指中的两个手指相对设置，两个手指之间为夹持工位，所述辅助定位弹簧手指有两个，两个辅助定位弹簧手指相对设置，两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧；所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板，所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。

进一步，所述二指式手指包括第一半月板和平板，所述第一半月板的后端与所述传动机构连接，所述第一半月板的前端安装平板，所述平板上安装所述定位卡板；

所述辅助定位弹簧手指包括第二半月板和折板，所述第二半月板的后端与所述传动机构连接，所述第二半月板的前端安装折板，所述折板上安装所述辅助定位弹簧。

再进一步，所述传动机构包括连接盖和齿轮齿条组件，所述齿轮齿条组件包括齿条和齿扇，所述齿条可转动地安装在所述连接盖上，所述齿扇的弧形齿段与所述齿条啮合，所述齿扇的另一侧与第一连杆的后端铰接，所述第一连杆的前端与所述二指式手指或辅助定位弹簧手指的半月板的端部铰接，第二连杆的后端固定在所述连接盖上，第二连杆的中部与所述齿扇的中部铰接，所述第二连杆的前端与所述二指式手指或辅助定位弹簧手指的半月板的中部铰接。

所述驱动机构包括单杆气缸、安装法兰和安装耳轴定位螺钉组件，所述单杆气缸的动作端与所述齿条的后端相接，所述单杆气缸的前部连接安装法兰，所述单杆气缸的后部连接安装耳轴定位螺钉组件，所述安装耳轴定位螺钉组件与法兰连接件连接。

本发明的技术构思为：除了用于夹持圆柱体的二指式手指外，本设计还加装一块卡板用于圆柱体轴向方向上和周向旋转方向上的定位，并配备一对辅助定位的弹簧手指辅助轴向方向的定位。由于弹簧手指具有伸缩可调性，能够适应长度和角度调整，从而保证了夹持的精度。

本发明的有益效果主要表现在：实现不规则工件装夹、定位精度较高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图，其中，1法兰连接件，2是气缸，3是气缸前端安装法兰，4是连接盖，5是短销，6是长销，7是螺栓，8是螺母，9是定位卡板，10是辅助定位弹簧，11是橡胶板，12是平板，13是折板，14是半月板，15是连接件，16是弹簧垫圈，17是齿扇，18是齿条，19是气缸小螺母，20是气缸大螺母，21是连接螺钉，22是销轴，23是耳轴，24是定位螺钉，25是连接螺钉。

图2是气动手爪的左视图。

图3是图1中A-A局部剖视图。

图4是图1中B-B局部剖视图。

图5是图1的等轴测视图。

图6是图1中9定位卡板部分的局部放大图，其中，61是定位卡板，62是垫片，63是螺母，64是螺栓。

图7是气动手爪闭合状态示意图。

图8是气动手爪展开态示意图。

图9是二指式手指的结构示意图。

图10是辅助定位弹簧手指手爪手指的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。