[发明专利]农业作业机系统

权利要求书

1.农业作业机系统，其特征在于，包括：

自动作业控制部；所述自动作业控制部具有系统管理模块、存储器模块、人机交互模块、插补模块、PLC功能模块、位置控制模块、系统总线、作业工作程序自动生成模块、作业工具装置控制模块、通信模块；

电气逻辑控制部；所述电气逻辑控制部具有CPU、RAM、ROM和输入、输出接口电路；所述电气逻辑控制部内部采用总线结构，所述总线用于进行数据信息、地址信息、控制信息的传输；

驱动部；所述驱动部具备：位置控制单元、速度控制单元、检测与反馈单元、驱动单元；

农业作业机机械结构主体；所述农业作业机机械结构主体具有前后(Y轴)运动驱动装置、上下(Z轴)升降驱动装置、左右(X轴)运动驱动装置、旋转驱动装置、作业工具装置夹持放置装置；

作业工具装置；所述作业工具装置具有：夹持柄、作业工具装置机架、作业工具。

2.根据权利要求1所述的农业作业机系统，其特征在于，包括：

所述系统管理模块用于实现管理和组织整个农业作业机自动作业控制系统工作过程所需要的功能；具有系统初始化、中断管理、总线裁决、系统出错识别和处理、软件硬件诊断的功能；

所述插补模块；用于完成农业作业机作业工作程序的译码、工具补偿计算、坐标位移量计算和进给速度处理等插补前的预处理；然后再进行插补计算，为农业作业机各轴提供位置给定量；

所述位置控制模块用于插补后的坐标位置给定值与位置检测装置测得的实际值进行比较，进行自动加减速、回基准点、伺服系统滞后量的监视和漂移补偿，最后得到速度控制的电压，去驱动农业作业机系统的进给电机；

所述PLC模块用于作业机工作程序中的开关功能和农业作业机床体的工作实时信息做逻辑处理，实现农业作业机系统的各种功能与操作方式之间的连锁，作业机的电器设备的启停、作业工具装置交换、运转时间的计数；

所述存储器模块用于存放作业机系统程序与作业工作程序，为各功能模块提供参数、数据、命令；

所述人机交互式模块用于作业机所需作业区域、作业机作业工作程序、作业机系统程序、作业参数、各种操作命令、数据等的输入、输出、显示；

所述作业工具装置控制模块用于管理作业工具装置；

通信模块用于实现农业作业机系统的自身通信，用于实现农业作业机单机、多机运行中与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统进行通信；

所述系统总线用于传送数据信息、地址信息、控制信息；所述系统总线具有数据总线、地址总线和控制总线；

所述作业工作程序自动生成模块用于采用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方式作为信息输入，利用编程语言进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业作业机工作程序。

3.根据权利要求1或2所述的农业作业机系统，其特征在于，包括：

所述电气逻辑控制部用于农业作业机床体操作面板控制；用于速度功能的处理、作业工具功能处理、用于辅助功能处理；

所述电气逻辑控制部用于对农业作业机床体外部开关输入的信号进行控制；将农业作业机床体侧的开关信号送入PLC，经逻辑运算后，输出给农业作业机床体侧相对应的电器设备；

所述电气逻辑控制部用于输出控制信号对旋转装置、更换工具装置、作业工具装置、液压气压装置、工具装置夹紧装置、制动器、受电装置的电动机的控制；

所述电气逻辑控制部用于报警处理控制；所述PLC收集农业作业机的强电柜、农业作业机床体侧和驱动装置的故障信号，将故障信号发送给自动作业控制装置进行显示，方便故障诊断；

所述电气逻辑控制部用于软件驱动装置的控制，通过控制软件驱动装置，实现与农业作业机作业工作程序、农业作业机床体参数、作业工具装置补偿的数据传输。