[发明专利]农业作业机系统

说明书

技术领域

本发明涉及农业作业机技术领域的一种系统，更为具体地说，涉及一种农业作业机系统。

背景技术

现有的农业机械是一种机械式的作业机，为此本人于2016年12月7日提交的申请号20162136397.5与201611149929.6的一种高智能农机设备，该发明为农业生产进行自动化作业提供了一种设备，但是该高智能农机设备在单机、多机的自动化作业系统中进行自动化作业时缺乏安全性、协调性、配合性。

发明内容

本发明为了解决以上问题，本发明提供农业作业机系统，所述农业作业机系统具有自动作业控制部、电气逻辑控制部、驱动部、农业作业机机械结构主体、作业工具装置。所述自动作业控制部具有系统管理模块、存储器模块、人机交互模块、插补模块、PLC功能模块、位置控制模块、系统总线、作业工具装置控制模块、作业机作业工作程序自动生成模块、通信模块。所述电气逻辑控制部具有可编程控制器、接触器、继电器；所述可编程控制器具有CPU、RAM、ROM和输入、输出接口电路；所述可编程控制器内部采用总线结构，所述总线用于进行数据信息、地址信息、控制信息的传输。所述驱动部具有：位置控制单元、速度控制单元、检测与反馈单元、驱动单元。所述农业作业机机械结构主体具有前后(Y轴)运动驱动装置、上下(Z轴)升降驱动装置、左右(X轴)运动驱动装置、旋转驱动装置、作业工具装置夹持放置装置。所述作业工具装置具有：夹持柄、作业工具装置机架、作业工具。

发明技术方案

为了达到上述目的，本发明的技术方案：采用农业作业机系统。所述农业作业机系统具有自动作业控制部、电气逻辑控制部、驱动部、农业作业机机械结构主体、作业工具装置。所述自动作业控制部具有系统管理模块、存储器模块、人机交互模块、插补模块、PLC功能模块、位置控制模块、系统总线、作业工具装置控制模块、通信模块、作业机作业工作程序自动生成模块。所述电气逻辑控制部具有可编程控制器、接触器、继电器；所述可编程控制器具有CPU、RAM、ROM和输入、输出接口电路；所述可编程控制器内部采用总线结构，所述总线用于进行数据信息、地址信息、控制信息的传输。所述驱动部具有：位置控制单元、速度控制单元、检测与反馈单元、驱动单元。所述农业作业机机械结构主体具有前后(Y轴)运动驱动装置、上下(Z轴)升降驱动装置、左右(X轴)运动驱动装置、旋转驱动装置、作业工具装置夹持放置装置。所述作业工具装置具有：夹持柄、作业工具装置机架、作业工具。

另外，根据本发明实施例的农业作业机系统还可以具有如下附加技术特征：

其中一些实例，所述自动作业控制部的系统管理模块用于实现管理和组织整个农业作业机自动作业控制系统工作过程所需要的功能。所述系统管理模块具有系统初始化、中断管理、总线裁决、系统出错识别和处理、软件硬件诊断的功能。所述插补模块用于完成农业作业机作业工作程序的译码、工具补偿计算、坐标位移量计算和进给速度处理等插补前的预处理；然后再进行插补计算，为农业作业机系统各轴提供位置给定量。所述位置控制模块用于插补后的坐标位置给定值与位置检测装置测得的实际值进行比较，进行自动加减速、回基准点、伺服系统滞后量的监视和漂移补偿，最后得到速度控制的模拟电压，去驱动农业作业机系统的进给电机。所述PLC模块用于作业机工作程序中的开关功能和农业作业机床体的实时工作信息做逻辑处理，实现农业作业机系统的各种功能与操作方式之间的连锁，作业机的电器设备的启停、作业工具装置交换、运转时间的计数。所述存储器模块用于存放作业机系统程序与作业工作程序，为农业作业机系统各功能模块间进行数据、参数、命令的传送。所述人机交互式模块用于作业机所需作业区域、作业机作业工作程序、作业机系统程序、作业参数、各种操作命令、数据等的输入、输出、显示。所述作业工具装置控制模块用于管理各种作业工具装置。所述通信模块用于实现农业作业机系统的自身通信，用于实现农业作业机单机、多机运行中与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统进行通信。所述系统总线用于传送数据信息、地址信息、控制信息；所述系统总线具有数据总线、地址总线和控制总线。所述作业工作程序自动生成模块用于采用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件以及其他软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方法作为信息输入，利用编程语言进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业作业机工作程序。