[发明专利]一种基于地图可配置的AGV运行控制系统及路径规划方法

权利要求书

1.一种AGV运行控制系统，其特征在于该系统包括：

调度控制单元，根据当前任务情况对AGV进行调度；

AGV控制单元，用于对AGV进行控制；

路径规划单元，根据所述调度控制单元分配的任务，为AGV规划导航路径；

地图存储单元，存储地图配置文件；

其中，所述地图配置文件包含第一文件、第二文件和第三文件，所述第一文件用于存储地图上的点信息，所述第二文件用于存储单向边信息，所述第三文件用于存储双向边信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述系统还包括故障检测单元，该故障检测单元用于检测AGV的异常情况。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述故障检查单元检测到AGV异常情况时，所述AGV被指派到预设的维修站点。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：所述地图存储单元中存储有所述维修站点信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述系统还包括指派单元，用于指派特定的AGV到达指定工作位置。

6.一种AGV路径规划方法，其特征在于:

在AGV运行控制系统分配转运任务时，设定空闲AGV优先接收；当等待任务的AGV均为空闲AGV时，设定当时任务终点距离转运任务起点最近的AGV优先接收；当无空闲AGV时，设定当前任务终点距离转运任务起点最近的AGV优先接收。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述路径规划方法采用如下公式：

T＝||P_agv当前点-P_{agv当前任务终点}||

其中，{P_{agv行走路径点}}：AGV当前任务规划的所有路径标签点集合；

||P_agv当前点-P_{agv当前任务终点}||：AGV当前点到当前任务终点的行驶时间；

AGV所有直线路径上行驶的时间总和；

V_agv：AGV在当前路径上行驶的平均速度。