[发明专利]一种基于地图可配置的AGV运行控制系统及路径规划方法

说明书

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种基于地图可配置的AGV运行控制系统及路径规划方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)即自动引导运输车。它是工业4.0智慧工厂重要的运输工具，AGV运行效率很大程度上影响着整个无人化工厂生产效率。AGV作为智慧化无人工厂的交通工具，承载工件转运任务，连接着智慧工厂中各个生产单元模块有序高效的运转。因此，多AGV协同作业时在整个工厂交通路线必须高效、有序、安全的运行。

目前AGV以磁条导航的方式为主，AGV磁条布局相当于实际交通线路，存在路径不规则，单向道和双向道，道路之间必然存在十字交叉线路，而且实际的布局中，路径经常会随着设备布局的改变而改变。AGV本身无法记录厂区的地图，更无法识别十字交叉路口，所以无法完成最短路径规划，更无法进行多机协同避让等工作。同样的，AGV在作业过程中，可能有空闲AGV挡住作业AGV的行进路线，此时需要让空闲AGV驶离当前道路到避让点。所以在AGV调度系统中，地图的合理生成，AGV的行走线路，保证多AGV在十字交叉路口安全有序通过、空闲AGV进行道路避让等功能具有十分重要的意义。

现有的AGV采用一体式系统来规划多AGV协作。目前常规的地图多是采用单行环形线来布置，这导致AGV不停的在环行线单向行走，极大的影响了作业效率。为克服上述缺陷，现有技术中的一篇专利，公开号CN106527435A，公开了一种AGV双路径运行系统及运行方法，其设计了双路径运行方法来解决避让障碍的弊端，但这无形中增加了厂区地图布局大小，而且AGV行走距离也增加，不具备扩展性。

因此，针对以上不足，需要提供一种在不改变现有地图配置的情况下，就能实现双向边的AGV运行控制系统。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于地图可配置的AGV运行控制系统，其特征在于该系统包括：

调度控制单元，根据当前任务情况对AGV进行调度；

AGV控制单元，用于对AGV进行控制；

路径规划单元，根据所述调度控制单元分配的任务，为AGV规划导航路径；

地图存储单元，存储地图配置文件；

其中，所述地图配置文件包含第一文件、第二文件和第三文件，所述第一文件用于存储地图上的点信息，所述第二文件用于存储单向边信息，所述第三文件用于存储双向边信息。

进一步的，所述系统还包括故障检测单元，该故障检测单元用于检测AGV的异常情况。

进一步的，当所述故障检查单元检测到AGV异常情况时，所述AGV被指派到预设的维修站点。

进一步的，所述地图存储单元中存储有所述维修站点信息。

进一步的，所述系统还包括指派单元，用于指派特定的AGV到达指定工作位置。

本发明实施一所提供的AGV运行控制系统，通过对地图配置文件的改进，在不需要进行工厂地图升级或改造的前提下，只需要修改地图配置文件，就能实现AGV的单向/双向运行，极大的提高了AGV的运行效率，节约了成本。

本发明还提供了一种AGV路径规划方法，其特征在于:

在AGV运行控制系统分配转运任务时，设定空闲AGV优先接收；当等待任务的AGV均为空闲AGV时，设定当时任务终点距离转运任务起点最近的AGV优先接收；当无空闲AGV时，设定当前任务终点距离转运任务起点最近的AGV优先接收。

进一步的，所述路径规划方法采用如下公式：

T＝||P_agv当前点-P_{agv当前任务终点}||

其中，{P_{agv行走路径点}}：AGV当前任务规划的所有路径标签点集合；

||P_agv当前点-P_{agv当前任务终点}||：AGV当前点到当前任务终点的行驶时间；

AGV所有直线路径上行驶的时间总和；

V_agv：AGV在当前路径上行驶的平均速度。

本发明实施例二提供的任务调度和路径规划方法，在任务调度时，采用距离最近原则，有效提高了AGV控制系统的运行效率。

附图说明

图1是本发明实施例一的AGV运行控制系统示意图；

图2是本发明实施例一的AGV路径规划图；

图3是本发明实施例三的AGV运行控制系统示意图；