[发明专利]基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构

权利要求书

1.一种基于角度调整机构的测量标定方法，其特征在于，所述角度调整机构包括：按照摆动轴线正交的组装方式安装在基座上的两个伺服角位移台；所述角度调整机构的执行面上安装标准反射板；所述标准反射板跟随所述两个伺服角位移台的联动而运动；所述标准反射板上方安装自准直仪；所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，所述标准反射板与所述基座对应的基准水平面平行以及所述自准直仪的测量角度标定为测量零点；

所述方法包括：

建立所述两个伺服角位移台中第一伺服角位移台对应的第一固联坐标系以及第二伺服角位移台对应的第二固联坐标系，以及在所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，基于所述两个伺服角位移台的摆动轴线建立基准坐标系；其中，所述两个伺服角位移台处于角度原点时，所述基准坐标系与所述第一固联坐标系、所述第二固联坐标系的坐标系方向重合；

在两个伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系、第二固联坐标系以及所述基准坐标系的转换关系；其中，所述转换关系与所述两个伺服角位移台的夹角相关；

控制所述两个伺服角位移平台分别输出第一角度以及第二角度，并根据所述自准直仪测量获得标准反射板相对于基准坐标系的倾斜角度；

基于所述转换关系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型；

基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系、第二固联坐标系以及所述基准坐标系的转换关系包括：

在所述第一伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系相对于所述基准坐标系的第一转换关系；

在所述第二伺服角位移台输出任意角度时，确定第二固联坐标系相对于所述第一固联坐标系的第二转换关系；

基于所述第一转换关系以及所述第二转换关系，建立所述第二固联坐标系相对于所述基准坐标系的第三转换关系；

所述基于所述转换关系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型包括：

基于所述第三转换关系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三转换关系中包括以所述两个伺服角位移平台的夹角作为的未知参量；

所述基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角包括：

将所述倾斜角度利用所述计算模型的结果数据，计算获得所述第三转换关系的实际数据；

根据所述第三转换关系的实际数据，计算获得的所述未知参量作为所述两个伺服角位移台的实际夹角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角包括：

根据所述两个伺服角位移平台的理论夹角以及所述计算模型，计算获得所述标准反射板相对于所述基准坐标系的待校正角度；

比较所述待校正角度以及所述倾斜角度是否一致；

如果是，确定所述两个伺服角位移台的实际夹角为所述理论夹角；

如果否，基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角之后，所述方法还包括：

计算所述两个伺服角位移台的实际夹角与理论夹角的偏差数值；

将所述偏差数值输入所述角度调整机构的数控系统，以供所述数控系统执行角度调整时，基于所述偏差数值控制所述两个伺服角位移台的输出角度。