[发明专利]基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构

说明书

本发明公开了基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构，该方法包括：建立第一伺服角位移台对应的第一固联坐标系以及第二伺服角位移台对应的第二固联坐标系，以及在所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，基于所述两个伺服角位移台的摆动轴线建立基准坐标系；控制所述两个伺服角位移平台分别输出第一角度以及第二角度，并根据所述自准直仪测量获得标准反射板相对于基准坐标系的倾斜角度；基于所述转换关系，建立所述第一角度及所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型；基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角。本发明实施例实现了对两个伺服角位移台的相交角度的测量标定。

技术领域

本发明实施例涉及工业控制技术领域，具体地说，涉及一种基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构。

背景技术

角度调整机构是在CNC(Computer numerical control，计算机数字控制机床)进行加工作业时，对加工工件进行角度调整控制的装置。目前，广泛采用两个伺服角位移台联动构成的角度调整机构，通过控制两个伺服角位移台输出所需的角度，来实现工件的角度调整。

现有技术中，两个伺服角位移台通常按照摆动轴线正交的组装方式进行组装，以使得两个伺服角位移台形成90度正交形式。

但是，在机构组装过程中，难以控制两伺服角位移台的摆动轴线的正交程度，导致会出现角度偏差，因此，需要对两伺服角位移台的相交角度进行测量标定，以确定相交角度是否为正交角度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构，用以解决现有技术中无法有效实现两伺服角位移台的相交角度的测量标定的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明的第一方面提供一种基于角度调整机构的测量标定方法，所述角度调整机构包括：按照摆动轴线正交的组装方式安装在基座上的两个伺服角位移台；所述角度调整机构的执行面上安装标准反射板；所述标准反射板跟随所述两个伺服角位移台的联动而运动；所述标准反射板上方安装自准直仪；所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，所述标准反射板与所述基座对应的基准水平面平行以及所述自准直仪的测量角度标定为测量零点；

所述方法包括：

建立所述两个伺服角位移台中第一伺服角位移台对应的第一固联坐标系以及第二伺服角位移台对应的第二固联坐标系，以及在所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，基于所述两个伺服角位移台的摆动轴线建立基准坐标系；其中，所述两个伺服角位移台处于角度原点时，所述基准坐标系与所述第一固联坐标系、所述第二固联坐标系的坐标系方向重合；

在两个伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系、第二固联坐标系以及所述基准坐标系的转换关系；其中，所述转换关系与所述两个伺服角位移台的夹角相关；

控制所述两个伺服角位移平台分别输出第一角度以及第二角度，并根据所述自准直仪测量获得标准反射板相对于基准坐标系的倾斜角度；

基于所述转换关系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型；

基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角。

优选地，所述两个伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系、第二固联坐标系以及所述基准坐标系的转换关系包括：

在所述第一伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系相对于所述基准坐标系的第一转换关系；

在所述第二伺服角位移台输出任意角度时，确定第二固联坐标系相对于所述第一固联坐标系的第二转换关系；

基于所述第一转换关系以及所述第二转换关系，建立所述第二固联坐标系相对于所述基准坐标系的第三转换关系；