[发明专利]用于控制或调节驾驶室安装座的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于控制或调节机动车辆(1)的驾驶室安装座的方法，其中，驾驶室安装座具有阻尼器，阻尼器在其阻尼力方面是可调节的。机动车辆能够在自主或部分自主的第一驾驶模式中操作，在第一驾驶模式中，机动车辆通过驾驶员辅助系统(9)自动地执行车辆引导，车辆引导包括机动车辆的纵向引导和横向引导；并且机动车辆能够以其能够被驾驶员控制的方式在第二驾驶模式中操作，在第二驾驶模式中，机动车辆(1)的驾驶员应该自己执行车辆引导的至少一部分。该方法的特征在于，如果机动车辆在第一驾驶模式中操作，驾驶室安装座的可调节的阻尼器(3、4)被控制或调节，使得与第二驾驶模式相比，俯仰运动和/或侧倾运动被减小。

技术领域

本发明涉及用于对能够以自主驾驶模式和/或部分自主驾驶模式操作的机动车辆(特别是商用车辆)的驾驶室安装座(Fahrerhaus-Lagerung)进行控制(Steuerung)或调节(Regelung)的方法和装置。

背景技术

在配置底盘调节系统时，总是需要在舒适性和驾驶安全性之间进行权衡。理想的底盘应该能够对由道路不平坦性引起的震动进行最佳的阻尼并同时尽可能恒定地使车轮接触力保持为预定值，这是因为车轮会由此具有最高的纵向引导潜力和横向引导潜力并使车辆以最佳的安全性行驶。

当前存在于车辆中的阻尼器系统可以分为三类：被动阻尼器系统、半主动阻尼器系统和主动阻尼器系统。在被动阻尼器系统的情况下，由阻尼器施加的力的大小和方向仅取决于阻尼器的相对速度。然而，取决于位置的阻尼器也是已知的，例如所谓的槽隙阻尼器在被动阻尼器系统中，在驾驶操作期间不提供阻尼力特性曲线的变化。车辆与被动震动阻尼器之间的协调总是表现为妥协，这是因为必须使用相同的底盘设定来应对不同的驾驶状态。

在解决这种折衷的一个方案中使用半主动震动阻尼器，该半主动震动阻尼器允许通过电子控制装置使阻尼器特性曲线在宽范围上变化并因此在几毫秒内为不同的驾驶条件提供最佳的阻尼器设定。然而，对于特别是在商用车辆中可以导致整体质量和重心的较大不同的负载条件来说，也可以选择优于单调谐被动阻尼器的阻尼器预设。

在半主动阻尼器系统的情况下，特性曲线可以在行驶过程中快速地且在宽范围内变化。特别地，这种震动阻尼器可以基于改变油流的(成比例)调节阀，或者基于磁流变流体或电流变流体，其中磁场或电场影响流体的粘度，从而影响阻尼力。这些技术的组合也在实践中是已知的。以此方式，各种调节程序可以通过致动器元件根据当前行驶条件设定最佳阻尼力。

在主动阻尼器系统的情况下，可以通过致动器在任何方向上实现期望的力，而与阻尼器的相对速度无关。

已知的是，上述阻尼器系统不仅用于底盘安装座，还用于驾驶室(也被描述为驾驶舱)的阻尼安装座。例如，在但不限于卡车、农用车辆或重型车辆中使用通用驾驶室安装座，即，用于相对于车辆底盘对机动车驾驶舱进行弹性/阻尼悬挂的悬挂装置。例如，专利申请公开号DE 102008063475 A1或DE 102012200670 A1公开了此类驾驶室安装座。

在底盘中，通过半主动或主动部件不仅能够影响在降低主体的震动的意义上的行驶舒适性而且还能够影响在均匀的车轮接触力的意义上的行驶安全性，而在驾驶室安装座的区域中，仅对驾驶室震动并进而对舒适性产生影响。然而，由于直接作用的缘故，该影响大于底盘阻尼的影响。

归因于驾驶室的在底盘车架上的弹性安装座，在车辆制动或加速期间导致行驶方向或者相反行驶方向上的不期望的俯仰运动。此外，在转弯的情况下出现驾驶室朝向弯道外侧的不利侧倾运动。这是因为底盘车架上的驾驶室的重心相对较高。诸如俯仰运动或侧倾运动之类的不期望运动的自由度可以通过可调节的例如半主动的阻尼器有针对性地并且有效地降低。特别地，由于相对较短的长度和相关的短安装座座，纵向加速度是驾驶室具有显著的俯仰运动的主要原因。

对在实践中已知的商用车辆的驾驶室安装座，它们的阻尼可匹配不同的行驶条件。因此，例如已知的是，出于舒适性的原因，将驾驶室安装座的可调节阻尼器的阻尼力调节为软阻尼，但在诸如车道变换过程、制动过程和换挡过程之类的动态过程的情况下会增加阻尼力。