[发明专利]一种4-PRUR并联机器人

权利要求书

1.一种4-PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和四条用于支撑动平台的支链；所述动平台位于所述定平台的上方；所述支链的一端与所述动平台连接，所述支链的另一端与所述定平台连接；其特征在于，所述支链包括上支链、中支链、下支链、转动副、万向铰和由电机带动的移动副；所述转动副包括与所述动平台垂直的竖向转动副和与所述动平台平行的横向转动副；所述上支链的上端通过所述竖向转动副与所述动平台转动连接，所述上支链的下端通过所述万向铰与所述中支链的上端连接；所述中支链的下端通过所述横向转动副与所述下支链的上端连接；所述下支链的下端通过所述移动副与所述定平台滑动连接；所述定平台上设有用于所述移动副朝着定平台的中心移动的线性轨道和用于所述移动副呈环形旋转的环形轨道；所述动平台上设有夹持口，所述夹持口的内壁上设有多个夹持片，所述夹持片与所述夹持口的内壁之间设有夹持弹簧；所述夹持片远离夹持口内壁的一面上设有拉线；所述动平台内设有线孔；所述拉线的自由端穿过所述线孔并固定连接有拉环；所述移动副上设有用于固定所述拉环的固定部。

2.根据权利要求1所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，取所述竖向转动副与所述动平台的交点分别为C₁、C₂、C₃、C₄，且C₁C₂C₃C₄构成一个矩形。

3.根据权利要求2所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，相对的两个移动副之间的连线相互垂直。

4.根据权利要求3所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，取所述C₁处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₁；C₁处的支链上的万向铰的运动参考点为B₁；C₂处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₂；C₂处的支链上的万向铰的运动参考点为B₂；C₃处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₃；C₃处的支链上的万向铰的运动参考点为B₃；C₄处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₄；C₄处的支链上的万向铰的运动参考点为B₄；所述A₁、A₂、A₃、A₄均位于与所述定平台平行的平面内；所述B₁、B₂、B₃、B₄均位于与所述定平台平行的平面内。

5.根据权利要求1所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，所述移动副包括用于在所述线性轨道内滑动的竖向滑块和用于在所述环形轨道内滑动的横向滑块；所述环形轨道的底面低于所述线性轨道的底面；所述竖向滑块的底面设有可沿着线性轨道运动的竖向滚轮，所述竖向滚轮由所述电机带动；所述横向滑块为两个，分别对称设置在所述竖向滑块的两侧；所述竖向滑块内还设有用于放置所述横向滑块的滑块腔，所述横向滑块与所述滑块腔的内壁滑动连接，且横向滑块与滑块腔之间还设有压簧；横向滑块靠近所述滑块腔里端的一端均设有N级磁铁；横向滑块的底部设有由动力装置带动的横向滚轮；所述环形轨道的两侧设有用于所述横向滚轮运动的凸沿；所述竖向滑块上还设有按压孔，所述滑块腔与所述按压孔之间设有连通孔；所述按压孔内设有按压杆，所述按压杆的上端伸出所述按压孔，且按压杆的上端与所述固定部连接；所述按压杆的下端设有用于与所述N级磁铁相互吸引的S级磁铁；所述按压杆的上端与所述竖向滑块的上端面之间设有按压弹簧；所述竖向滑块上还设有条形槽和多个扇形槽，所述条形槽与所述扇形槽连通；所述按压杆上设有可在所述条形槽内上下运动的固定条；所述固定条在所述按压杆的带动下可旋入所述扇形槽内。

6.根据权利要求5所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，所述固定部为T形。