[发明专利]一种4-PRUR并联机器人

说明书

本发明涉及一种4‑PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和多条支链；支链的一端与动平台连接，另一端与定平台连接；支链包括上支链、中支链、下支链、转动副、万向铰和由电机带动的移动副；转动副包括与竖向转动副和横向转动副；上支链的上端通过竖向转动副与动平台转动连接，上支链的下端通过万向铰与中支链的上端连接；中支链的下端通过横向转动副与下支链的上端连接；下支链的下端通过移动副与定平台滑动连接；定平台上设有线性轨道和环形轨道；动平台上设有夹持口；移动副上设有用于固定拉环的固定部。本方案不仅能够用于多种喷头、机械手等的夹持；还能够实现动平台的自由旋转，并能够自由调整动平台的高度。

技术领域

本发明涉及移动机构技术领域，具体涉及一种4-PRUR并联机器人。

背景技术

并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。该机构可用于分拣机器人、喷涂机器人、数控机床等装置。

现有的机构，由动平台、定平台及4条结构和尺寸完全相同的支链组成。各支链均由连接杆、转动副、万向铰构成；四个连接杆的一端分别通过转动副铰接在动平台的周向；连接杆另一端分别连接一个万向铰，万向铰上再依次连接一个连接杆和转动副，转动副固定连接在定平台上。使用的时候，各支链在转动副和万向铰的作用下，能够弯曲，进而实现定平台的上下移动。

现有技术还存在以下问题：

1、现有技术中的连接杆不能够在定平台上移动，不能够通过连接杆的移动来控制动平台的上下移动，非常不方便；2、现有的动平台不能够自由的转动，当该结构用作喷涂机器人时，不能够实现四方的喷涂；3、此机构只能够用于一种装置，如果用于不同的装置，则需要对动平台做出较大改变，非常不方便；例如，将该机构用于喷涂机器人的时候，喷头需要固定在定平台上；当该机构用于分拣机器人的时候，需要将分拣机械手固定在定平台上；因此如果要将结构从一种用途换成另一种用途，改变比较大；4、动平台不能够自由更换，非常不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种4-PRUR并联机器人，不仅能够用于多种喷头、机械手等的夹持；还能够实现动平台的自由旋转，并能够自由调整动平台的高度。

为达到上述目的，本发明的基础方案如下：

一种4-PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和四条用于支撑动平台的支链；动平台位于定平台的上方；支链的一端与动平台连接，支链的另一端与定平台连接；支链包括上支链、中支链、下支链、移动副、转动副和万向铰；转动副包括与动平台垂直的竖向转动副和与动平台平行的横向转动副；上支链的上端通过竖向转动副与动平台转动连接，上支链的下端通过万向铰与中支链的上端连接；中支链的下端通过横向转动副与下支链的上端连接；下支链的下端通过移动副与定平台滑动连接；定平台上设有用于移动副朝着定平台的中心移动的线性轨道和用于移动副呈环形旋转的环形轨道；动平台上设有夹持口，夹持口的内壁上设有多个夹持片，夹持片与夹持口的内壁之间设有夹持弹簧；夹持片远离夹持口内壁的一面上设有拉线；动平台内设有线孔；拉线的自由端穿过线孔并固定连接有拉环；移动副上设有用于固定拉环的固定部。