[发明专利]单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车

权利要求书

1.一种单目全景泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图，包括：

根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；

基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系之前，包括：

根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；

获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，包括：

获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

5.一种单目全景泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

图像处理模块，用于根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

图像拼接模块，用于重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块包括：

变换关系计算子模块，用于根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；

图像拼接子模块，基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块还包括：

特征点提取子模块，用于根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；

匹配特征点获取子模块，用于获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块包括：

图像获取子模块，用于获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述处理器执行以下操作：

获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

10.一种汽车，其特征在于，包括汽车本体、处理器以及鱼眼摄像机，所述鱼眼摄像机设置于所述汽车本体的车尾中部且切斜朝下，所述处理器与所述鱼眼摄像机耦合，其中：

所述鱼眼摄像机用于采集所述汽车本体尾部的图像；

所述处理器用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。