[发明专利]单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车

说明书

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，具体而言，涉及一种单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车。

背景技术

在汽车驾驶辅助系统中，需要实时监控车身周围360°内的地面场景，现有的360°全景驾驶辅助系统都是在车的前、后端、左侧以及右侧安装四个鱼眼摄像机，通过分别标定出四个鱼眼摄像机的成像参数，利用标定参考物计算出四个鱼眼摄像机相对于地平面的位置参数，将这四个鱼眼摄像机的成像参数以及位置姿势参数与地平面坐标联系起来即可依次完成拼接，但是此种方式存在成本高，灵活性差，特别是安装过于复杂等方面的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车，以大大降低硬件成本的同时，简化了安装方式，且具有较高的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供了一种单目全景泊车的方法，所述方法包括：获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

在本发明较佳的实施例中，上述根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图，包括：根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

在本发明较佳的实施例中，上述根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系之前，包括：根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

在本发明较佳的实施例中，上述获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，包括：获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

第二方面，本发明实施例提供了一种单目全景泊车的装置，所述装置包括：图像获取模块，用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；图像处理模块，用于根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；图像拼接模块，用于重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

在本发明较佳的实施例中，上述图像拼接模块包括：变换关系计算子模块，用于根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；图像拼接子模块，基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

在本发明较佳的实施例中，上述图像拼接模块还包括：特征点提取模块，用于根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；匹配特征点获取模块，用于获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

在本发明较佳的实施例中，上述图像获取模块包括：图像获取子模块，用于获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

第三方面，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述处理器执行以下操作：获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。