[发明专利]控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置和驱动控制装置

权利要求书

1.一种控制器，其连接多种控制功能部，对多轴控制机械进行控制，其特征在于，

所述多种控制功能部各自从连接的其它控制功能部接收遵循与该控制功能部的控制功能对应地规定的规定接口标准的控制信号而执行所述控制功能，

所述多种控制功能部具有：

作业控制部，其控制使所述多轴控制机械进行的作业内容；

多轴动作控制部，其为了实现所述作业控制部的作业内容，控制所述多轴控制机械具有的多个驱动轴各自的动作内容；以及

驱动控制部，其为了实现所述多轴动作控制部的动作内容，控制针对所述多个驱动轴各自的供电驱动，

其中，所述多轴动作控制部根据机构条件确定轨迹规划、生成位置指令、生成速度指令或生成扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令，从而控制所述多个驱动轴各自的动作内容，并且，所述作业控制部和所述驱动控制部不被用于确定所述轨迹规划、生成所述位置指令、生成所述速度指令或生成所述扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令，所述机构条件包括各驱动电机的配置/姿势/输出/减速比、各臂的长度/惯量以及设定坐标。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述接口标准的规范内容是公开的。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述作业控制部能够执行遵循所述多轴动作控制部的接口标准的API组，该API组是应用编程接口组。

4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述作业控制部能够执行遵循所述多轴动作控制部的接口标准的梯形图程序。

5.根据权利要求3或4所述的控制器，其特征在于，

所述多轴动作控制部根据任意设定的所述多轴控制机械的机构条件，控制所述多个驱动轴各自的动作内容。

6.一种作业控制装置，其特征在于，

接收遵循与作业控制功能对应地规定的作业控制接口标准的控制信号而执行所述作业控制功能，所述作业控制功能控制使多轴控制机械进行的作业内容，

向多轴动作控制装置输出动作内容控制信号，所述多轴动作控制装置根据机构条件确定轨迹规划、生成位置指令、速度指令或扭矩指令以及校正所述位置指令、所述速度指令或所述扭矩指令，从而控制所述多轴控制机械具有的多个驱动轴各自的动作内容，所述多轴动作控制装置向驱动控制装置输出与所述动作内容对应的驱动控制信号，

所述机构条件包括各驱动电机的配置/姿势/输出/减速比、各臂的长度/惯量以及设定坐标，

所述作业控制装置不被用于确定所述轨迹规划、生成所述位置指令、生成所述速度指令或生成所述扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令。

7.一种多轴动作控制装置，其特征在于，

从连接的作业控制装置接收遵循与动作控制功能对应地规定的动作控制接口标准的控制信号而执行所述动作控制功能，所述动作控制功能控制多轴控制机械具有的多个驱动轴各自的动作内容，所述作业控制装置控制使多轴控制机械进行的作业内容，所述多轴动作控制装置根据机构条件确定轨迹规划、生成位置指令、速度指令或扭矩指令以及校正所述位置指令、所述速度指令或所述扭矩指令，从而控制所述多个驱动轴各自的动作内容，

所述机构条件包括各驱动电机的配置/姿势/输出/减速比、各臂的长度/惯量以及设定坐标。

8.一种驱动控制装置，其特征在于，

从连接的多轴动作控制装置接收遵循与驱动控制功能对应地规定的动作控制接口标准的控制信号而执行所述驱动控制功能，所述驱动控制功能控制针对多轴控制机械具有的多个驱动轴各自的供电驱动，所述多轴动作控制装置为了实现作业控制装置的作业内容，根据机构条件确定轨迹规划、生成位置指令、速度指令或扭矩指令以及校正所述位置指令、所述速度指令或所述扭矩指令，从而控制所述多轴控制机械具有的多个驱动轴各自的动作内容，

所述机构条件包括各驱动电机的配置/姿势/输出/减速比、各臂的长度/惯量以及设定坐标，

所述驱动控制装置不被用于确定所述轨迹规划、生成所述位置指令、生成所述速度指令或生成所述扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令。