[发明专利]控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置和驱动控制装置

说明书

控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置和驱动控制装置。提高兼容性并且提高通用性。控制器(100)连接多种装置单元而构成，控制具有多个驱动电机的作业机器人(6)，多种装置单元各自从连接的其它装置单元接收遵循与该装置单元的控制功能对应地规定的、标准内容公开的规定接口标准的控制信号而执行控制功能。多种装置单元具有：作业控制装置(3)，其控制使作业机器人(6)进行的作业内容；多轴动作控制装置(4)，其为了实现作业控制装置(3)的作业内容，控制作业机器人(6)的各驱动电机各自的动作内容；以及驱动控制装置(5)，其为了实现多轴动作控制装置(4)的动作内容，控制针对各驱动电机各自的供电驱动。

技术领域

公开的实施方式涉及控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置、以及驱动控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载有一种运动控制器系统，所述运动控制器系统具有PLC、运动控制器、伺服驱动器并使它们分担处理，以对机械装置的运动进行控制。

专利文献1：日本特开2008-97323号公报

发明内容

但是，在上述以往的技术中，存在如下的问题：由于构成为在PLC与运动控制器之间进行控制指令的形式变换这样的专用连接规范，因此，两者的组合被固定化，兼容性较低，应用到多种规范的多轴控制机械中的通用性较低。

本发明正是鉴于上述问题点而完成的，目的在于提供一种提高兼容性并且提高通用性的控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置以及驱动控制装置。

为了解决所述课题，根据本发明的一个观点，应用一种控制器，其连接多种控制功能部，对多轴控制机械进行控制，所述多种控制功能部各自从连接的其它控制功能部接收遵循与该控制功能部的控制功能对应地规定的规定接口标准的控制信号而执行所述控制功能。

此外，根据本发明的其它观点，应用一种作业控制装置，其从连接的其它控制装置接收遵循与作业控制功能对应地规定的作业控制接口标准的控制信号而执行所述作业控制功能，所述作业控制功能控制使多轴控制机械进行的作业内容。

此外，根据本发明的其它观点，应用一种多轴动作控制装置，其从连接的其它控制装置接收遵循与动作控制功能对应地规定的动作控制接口标准的控制信号而执行所述动作控制功能，所述动作控制功能控制多轴控制机械具有的多个驱动轴各自的动作内容。

此外，根据本发明的其它观点，应用一种驱动控制装置，其从连接的其它控制装置接收遵循与驱动控制功能对应地规定的动作控制接口标准的控制信号而执行所述驱动控制功能，所述驱动控制功能控制针对多轴控制机械具有的多个驱动轴各自的供电驱动。

根据本发明，能够提高在进行多轴控制机械的控制时的控制功能部之间的兼容性，并提高通用性。

附图说明

图1是示出具有实施方式的控制器的机器人系统的概略硬件单元结构的一例的图。

图2是示出实施方式的控制器的软件系统结构的一例的图。

图3是示出比较例的控制器的软件系统结构的一例的图。

图4是示出通过PLC模块构成作业控制装置的情况下的机器人系统的概略硬件单元结构的一例的图。

标号说明