[发明专利]一种冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法

权利要求书

1.一种冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法，其特征在于：采用M套驱动设备共同驱动负载，其中M>1，M套驱动设备由同一块控制板控制；首先控制板设置M套驱动设备均工作在力矩环模式；其次，控制板在每个控制周期内依据控制算法解算出系统运行所需的力矩；接着，控制板实时获取各个驱动器的状态信息，并辨识M套设备的失效系数；最后，控制板根据预先设计的力矩动态分配策略调节各个驱动器的力矩指令，保证在N套驱动设备故障的情况下系统依旧可以运行，其中N<M。

2.根据权利要求1所述的冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法，其特征是：控制板在每个控制周期内按照的滑模控制算法计算出系统运行所需总的力矩指令。

3.根据权利要求1所述的冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法，其特征是：控制板由通讯接口实时获取各个驱动器的故障、速度反馈以及电流反馈信息，并结合已知的采样时间、电机定子电阻、电感、驱动器力矩环闭环增益、电机反电动势系数以及力矩指令，通过带遗忘因子的递推最小二乘算法在线辨识各个驱动器的失效系数

4.根据权利要求1所述的冗余驱动伺服系统的抗干扰无间断容错控制方法，其特征在于：力矩动态分配策略在每个控制周期内按如下步骤执行，实时调节各台驱动器的力矩指令：

(1)若没有驱动器报故障且每台驱动器的则每台驱动器的力矩指令分配为T_L为总的负载力矩；

(2)若没有驱动器报故障但是存在其中i＝1,2,3...,N，i＜M，则该驱动器的力矩指令调整为

(3)若存在N(N<M)台驱动器报故障或者其中i＝1,2,3...,N，则主控制板关断这N台驱动器的使能信号，调节其余M-N台驱动器的力矩指令为发送力矩指令前校核力矩指令，若大于电机的额定扭矩，则发送额定力矩指令，同时报警。