[发明专利]红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法

权利要求书

1.一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法，其特征在于具体方法步骤如下：

(一)预设置：

(1)机器人的设置，将机器人设置在熔铅炉的一侧；

(2)铅垛的设置，铅垛放置在滑板上，滑板底部装有四个滑轮，地面上装有轨道，滑轮在轨道上进出；

将铅垛放置在滑板上，沿轨道移动到机器人的右前方，铅垛中心对准机器人抓手落下的位置，然后固定滑板；铅垛上层铅锭的方向与机器人机体成45℃夹角；

(3)熔铅炉炉口预存一根铅锭在加铅车上；

(二)位移感应：

启动熔铅炉和机器人，预存在加铅车上的铅锭进入熔铅炉后，加铅车上空缺一条铅锭位置，这个铅锭在移动进入熔铅炉时，其位移信号传输到机器人“位移感应接收系统”，其系统接收到信号后，则指令启动控制箱内控制系统；

(三)上铅：

控制系统接收到信号后，首先启动“八字”型抓手，将其移动到铅垛上方最外层的铅锭上方，落下并抓牢，然后抓手在第二节手臂的带动下徐徐升起，此时抓手连同第二节手臂在第一节手臂的带动下平移至前述空缺的预留铅锭的位置，落下并松开手指钳；

(四)复原：

铅锭落下后，设置在机器人中的影像设备自动启动，一方面将落铅的信息储存到计数器中；另一方面将落铅信号传递给影像感应系统，影像感应系统接收到信号后则指令控制系统让机械手臂沿上铅路径逆时复原，回复到初始位置，等待下次的指令，完成一个循环；

(五)再上铅、再复原：

加铅车上的铅锭进入熔铅炉后，同步骤(三)一样，不同的是抓手自动落到铅垛最外边的第二条铅锭上，这是按照铅垛标准，系统预设置的向内缩短10公分的距离，以次进行，待铅垛第一层上铅完毕后，抓手自动改变方向，仍然以次进行，直至将铅垛完全送入熔铅炉后，机器人抓手自动复原到最初始位置，等待下一铅垛到位。

2.根据权利要求1所述的红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法，其特征在于，所述步骤(三)中“八字”型抓手升起的高度为熔铅炉进铅槽上方1mm--3mm。

3.根据权利要求1所述的红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法，其特征在于，在机器人内设有计数储存器，根据生产班次的时间段，统计投料的数量，便于管理层进行绩效考核。

4.根据权利要求1所述的红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法，其特征在于，机器人设置有报警系统，在预设置的动作过程中，如果任意一环不能正常工作，报警系统则会自动鸣笛，警示看守人员及时进行排除故障，必要时停机检查维修。