[发明专利]红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法。

背景技术

红丹、黄丹生产所使用的原材料100％使用的是铅锭，铅锭熔化制粉后，其成份由单质铅高温氧化生成化合物(一氧化铅)，这个生产过程会产生铅烟(铅蒸汽)、铅尘，如果操作工人防护不当会造成铅中毒，发生职业危害。目前红丹、黄丹生产第一道工序是通过人工或借助行车将铅锭放置到加铅车上，然后由加铅车自动将铅锭定时送入熔铅炉。在这个生产过程中，还涉及到特种设备(行车、电动葫芦)的管理，不仅需要有操作资质的专业人员操作，而且需要对特种设备定期检验、维护保养，存在安全生产隐患；劳动者本人在这个工序中不仅劳动强度大，而且容易发生铅烟中毒、机械砸伤等职业危害事故。

申请人于2016年1月22日提出了发明名称为红丹、黄丹生产专用加铅机器人”【专利号：CN201610048625.4】的发明专利申请，可以规避上述缺陷，而且能够提高工作效率，降低生产成本。

本申请是对针对上述专利的规范操作方法，便于正确使用该机器人，以减少机器损坏频次，节约检维修费用，进而实现提高生产效率，节约生产成本；规避职业危害，保障员工身体健康；消除安全生产隐患，防范安全事故的发生。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种方法简单，易于操作的红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法，具体方法步骤如下：

(一)预设置：

(1)机器人的设置，将机器人设置在熔铅炉的一侧(根据生产场地而定)；

(2)铅垛的设置，铅垛放置在滑板上，滑板底部装有四个滑轮，地面上装有轨道，滑轮可以在轨道上进出；将铅垛放置在滑板上，沿轨道移动到机器人的右前方，铅垛中心对准机器人抓手落下的位置，然后固定滑板；铅垛上层铅锭的方向与机器人机体成45℃夹角；

(3)熔铅炉炉口预存一根铅锭在加铅车上；

(二)位移感应：

启动熔铅炉和机器人，预存在加铅车上的铅锭进入熔铅炉后，加铅车上空缺一条铅锭位置，这个铅锭在移动进入熔铅炉时，其位移信号传输到机器人“位移感应接收系统”，其系统接收到信号后，则指令启动控制箱内控制系统；

(三)上铅：

控制系统接收到信号后，首先启动“八字”型抓手，将其移动到铅垛上方最外层的铅锭上方，落下并抓牢，然后抓手在第二节手臂的带动下徐徐升起(升起的高度为熔铅炉进铅槽上方1mm--3mm)，此时抓手连同第二节手臂在第一节手臂的带动下平移至前述空缺的预留铅锭的位置，落下并松开手指钳；

(四)复原：

铅锭落下后，设置在机器人中的影像设备自动启动，一方面将落铅的信息(包括铅锭条数和重量)储存到计数器中；另一方面将落铅信号传递给影像感应系统，影像感应系统接收到信号后则指令控制系统让机械手臂沿上铅路径逆时复原，回复到初始位置，等待下次的指令，完成一个循环；

(五)再上铅、再复原：

加铅车上的铅锭进入熔铅炉后，同步骤(三)一样，不同的是抓手自动落到铅垛最外边的第二条铅锭上(这是按照铅垛标准，系统预设置的向内缩短10公分的距离)，以次进行，待铅垛第一层上铅完毕后，抓手自动改变方向(90度)，仍然以次进行，直至将铅垛完全送入熔铅炉后，机器人抓手自动复原到最初始位置，等待下一铅垛到位(必须及时到位)；

(六)投料统计：

机器人设有计数储存器，根据生产班次的时间段，统计投料(铅)的数量，便于管理层进行绩效考核，利于调动员工工作积极性；

(七)故障预警：

机器人设置有报警系统，在预设置的动作过程中，如果任意一环不能正常工作，报警系统则会自动鸣笛，警示看守人员及时进行排除故障，必要时停机检查维修。

本发明的有益效果是：本发明可以为企业生产核算成本提供准确的数据支持，减少生产统计人员工作量，为决策层管理生产提供依据；可以提高生产效率，降低生产成本；减轻工人劳动强度，规避职业危害的发生；替代了特种设备，消除安全生产隐患，降低了安全事故率。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例1

一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人操作方法，具体方法步骤如下：

(一)预设置：