[发明专利]一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机

权利要求书

1.一种无人机飞行自动控制方法，其特征在于：包括：

获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；

将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；

实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；

根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；

根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；

根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。

2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行自动控制方法，其特征在于：所述新航线动态生成规则，具体包括：

若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V^2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x₀+sinγ·L₁，y＝y₀+cosγ·L₁；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x₀，y₀)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L₁为新航线的长度；

若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x₀+sin(β+θ/2)·L₂，y＝y₀+cos(β+θ/2)·L₂，L₂＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x₀，y₀)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角；

若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x₀+sinγ·L₁，y＝y₀+cosγ·L₁；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x₀，y₀)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L₁为新航线的长度；

若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x₀+sin(β+θ/2)·L₂，y＝y₀+cos(β+θ/2)·L₂，L₂＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x₀，y₀)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。