[发明专利]一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机

说明书

技术领域

本发明属于无人机飞行控制的技术领域，具体涉及一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机。

背景技术

目前无人机的飞行航线大多是由若干个固定的航点所确定，即在无人机起飞之前，所要飞行经过的航点的经、纬度和高度坐标信息是固定的。通常，无人机在飞行经过某一航点后才会按照预定的航线飞向下一航点。但无人机在实际的自主飞行中，由于GPS信号的偏差或者受到外部大气环境的扰动，又或者飞行控制系统自身的控制稳态误差，使得无人机有可能无法精确地飞行经过目标航点，而一旦无法判断无人机是否经过预定航点，则导航逻辑就无法切换下一航点的飞行任务。为了解决上述问题，现有的方案通常是设计一种应急的航线生成方法，使无人机以最短的距离返回预定的航点。该方法会造成无人机的能量损耗，特别是当偏差持续存在时，会导致无人机总是在该航点折返飞行而无法切换到下一个航点。

发明内容

本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种使无人机能够按照生成的轨迹线飞行经过预定的航点并合理切换下一条航线的无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人机飞行自动控制方法，包括：获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。