[发明专利]交叉路口定位方法和装置

权利要求书

1.一种交叉路口定位方法，其特征在于，包括：

根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点；

其中，所述根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，包括：

根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态；

其中，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态，包括：

确定连续设定数量个行驶轨迹点的方向向量，与行驶轨迹点的匹配路段的方向向量的夹角；

确定所述连续设定数量个行驶轨迹点至其匹配路段的距离；

若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆进入准退出转弯状态；

当车辆自所述准退出转弯状态行驶到设定第二距离阈值时，确定车辆退出交叉路口中转弯状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态，包括：

在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述第一夹角处于设定第一角度范围内之后，该方法还包括：

根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；

若所述第一夹角与所述第四夹角的角度差值大于设定第一角度差阈值，且所述第一夹角大于所述第四夹角，则执行所述计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆处于准退出转弯状态，包括：

若确定各所述夹角的平均值小于设定夹角平均值阈值，且各所述距离的平均值小于设定距离平均值阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态；

或，

若确定各所述夹角均小于设定夹角阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，包括：

在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，将第一权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第二权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第一权值与所述第二权值的和为1，且所述第一权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而增加，第二权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而减小；

在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标；

在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶设定第四距离阈值之间，将第三权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第四权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第三权值与所述第四权值的和为1，且所述第三权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而减少，第四权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而增加。